Ist dieser Aufbau so machbar?

[koron]

Ah ok verstehe . Bei dem Shield ist eine Library dabei: https://learn.adafruit.com/adafruit-...afruit-library

[Geistesblitz]

Das Teil weist auch schon mechanisch einige Lücken auf.
Die Servos brauchen auf jeden Fall Gegenlager gegenüber von der Abtriebswelle, sonst wird alles voel zu wackelig und die Servohörner könnten eventuell auch Schaden nehmen. Die Oberschenkel sehen auch ganz schön dünn aus, die sollten eigentlich so aufgebaut sein, dass sie sich nur schwer tordieren lassen. Bei so einem dünnen Stäbchen ist das allerdings nicht besonders schwer. Außerdem solltest du die Längen der Glieder verringern, so macht das nur Probleme. Du musst ja nicht am oberen Ende der Unterschenkel mit den Knien ansetzen, sondern ein bisschen mittiger dürfte es auch tun.

[koron]

Das Teil weist auch schon mechanisch einige Lücken auf.
Die Servos brauchen auf jeden Fall Gegenlager gegenüber von der Abtriebswelle, sonst wird alles voel zu wackelig und die Servohörner könnten eventuell auch Schaden nehmen. Die Oberschenkel sehen auch ganz schön dünn aus, die sollten eigentlich so aufgebaut sein, dass sie sich nur schwer tordieren lassen. Bei so einem dünnen Stäbchen ist das allerdings nicht besonders schwer. Außerdem solltest du die Längen der Glieder verringern, so macht das nur Probleme. Du musst ja nicht am oberen Ende der Unterschenkel mit den Knien ansetzen, sondern ein bisschen mittiger dürfte es auch tun.

Das mit den Gegenlagern werde ich noch einbauen, danke für den Hinweis . Der Punkt mit der Länge der Glieder hab ich bereits abgeändert, sind jetzt etwa 2/3 kürzer. In dem Zuge habe ich auch versucht das Problem mit der Kante zu lösen, wobei ich jetzt den Servo für die Drehung der Beine als kritischen Schwachpunkt sehe. Die Dicke der Stangen werde ich dann noch erhöhen um das von dir erwähnte tordieren zu erschweren.

Hier mal eine überarbeite Version (Hab grade gesehen, dass ich vergessen habe die zwei Servos zu verbinden.).





Edit: Hab hier mal Gegenlager eingebaut. Allerdings sehe ich bei Bild 1, sind die Servos welche auf der Grundplatte sind, das Problem, dass der Servo welcher für die horizontale Drehbewegung zuständig ist ziemlich einseitig belastet wird (Mit roten Pfeilen verdeutlicht.)

[Geistesblitz]

Hmm, also so bringen die Gegenlager noch nicht sehr viel. Ich dachte da eher an eine Anordnung wie hier zu sehen. Es ist auch nicht günstig, die Stangen für die Oberschenkel einfch dicker zu machen, da die dann auch schwerer werden. Besser wäre es, wie im Beispiel zwei flache Teile zu haben, die man dann am besten noch miteinander verbindet. Das sorgt dann schonmal für einiges an Verwindungssteifheit.

[Schmirk]

erinnert mich spontan an dieses geniale teil:

http://www.youtube.com/watch?v=HuC6q9kbryw

[koron]

erinnert mich spontan an dieses geniale teil:

http://www.youtube.com/watch?v=HuC6q9kbryw

Tolles Video, kannte ich noch nicht .

Hmm, also so bringen die Gegenlager noch nicht sehr viel. Ich dachte da eher an eine Anordnung wie hier zu sehen. Es ist auch nicht günstig, die Stangen für die Oberschenkel einfch dicker zu machen, da die dann auch schwerer werden. Besser wäre es, wie im Beispiel zwei flache Teile zu haben, die man dann am besten noch miteinander verbindet. Das sorgt dann schonmal für einiges an Verwindungssteifheit.

Wenn ich dich richtig verstehe dann also etwas in diese Richtung:

[Geistesblitz]

Sieht schon besser aus, aber wozu brauchst du den 4. Servo denn? Für einen Hexapod reichen eigentlich 3 Servos pro Bein.
Ansonsten gefällt mir die Konstruktion mit diesem C-förmigen Bogen auch nicht so wirklich. Wie soll der eigentlich gefertigt und befestigt werden? Ist trotzdem ungünstig, weil dieser einiges an Drehmoment abfangen muss. Wär besser, wenn sich das Ganze an der Oberkante auch abstützen würde, sonst gewinnt man mit dieser Konstruktion nicht viel. Außerdem musst du darauf achten, dass sich bei der späteren Bewegung nichts in die Quere kommen kann. Ich würde auch empfehlen, bei der Konstruktion gleich die Servohörner mit zu berücksichtigen, sonst hat man nachher nochmal so viel Arbeit, das alles anzupassen. Die Konstruktion vom Schenkel sieht dafür schon wirklich besser aus, auch wenn ich mich auch hier frage, wie das gefertigt und zusammengesetzt werden soll. Soll das geklebt werden? Geschweißt? Geschraubt?

[koron]

Sieht schon besser aus, aber wozu brauchst du den 4. Servo denn? Für einen Hexapod reichen eigentlich 3 Servos pro Bein.

Wird gebraucht um das Bein zu drehen, damit die Spitze nach unten zeigt (siehe Video).

Ansonsten gefällt mir die Konstruktion mit diesem C-förmigen Bogen auch nicht so wirklich. Wie soll der eigentlich gefertigt und befestigt werden?

Gedacht war das aus Aluminium mit eine CNC-Fräse zu machen, mit dem entsprechenden Loch usw.

Ist trotzdem ungünstig, weil dieser einiges an Drehmoment abfangen muss. Wär besser, wenn sich das Ganze an der Oberkante auch abstützen würde, sonst gewinnt man mit dieser Konstruktion nicht viel. Außerdem musst du darauf achten, dass sich bei der späteren Bewegung nichts in die Quere kommen kann.

Meinst du am Bein oben? Dann ist das Drehen aber nichtmehr möglich und damit wieder das Problem mit der Kante und der Laufbewegung. Das nicht in den Weg kommt habe ich bereits im 3D-Modell beachtet .

Die Konstruktion vom Schenkel sieht dafür schon wirklich besser aus, auch wenn ich mich auch hier frage, wie das gefertigt und zusammengesetzt werden soll. Soll das geklebt werden? Geschweißt? Geschraubt?

Auch wenn das grade so noch nicht in Modell zu sehen ist habe ich mir überlegt dafür Aluminium-Vierkantrohre zu nehmen und mit Winkeln/Verbindungsplatten aneinander zu schrauben.