Positionsbestimmung (IMU)

[Che Guevara]

Hi,

jeder Beschleunigungssensor misst sowohl dynamische, als auch statische Beschleunigung. Wie kommst du darauf, solch ein Sensor sei intelligent genug, zwischen Erd- und Nicht-Erdbeschleunigung zu unterscheiden? Das wäre natürlich fantastisch, aber mir sind keine derartigen Sensoren bekannt. Wenn du da mehr weist, lass es mich wissen.
BTT:
Ein geeigneter Sensor wäre z.b. der MPU9000, ist 9-Dof, zusammen mit nem GPS-Modul und nem Luftdrucksensor hast du alle Freiheitsgrade integriert, die auf einem Roboter von Interesse sein können. Die Daten musst du allerdings selbst fusionieren, lediglich ACC, Gyro & Compass könntest du per DMP dem MPU überlassen, wie das geht kann ich dir aber nicht sagen (gibt aber wohl eingie Infos im Netz).

Gruß
Chris

[seite5]

Hi,
Um aus der Beschleunigung den Weg und damit quasi die relative Position zu bestimmen muss, wie wir aus der Physik wissen,
zweimal über die Zeit integriert werden, d.h., Fehler des Sensors werden über die Zeit aufsummiert, kann man sich leicht
mit ein paar Zahlenbeispielen ausrechnen, dass der Positionsfehler schon nach kurzer Strecke indiskutabel hoch wird.
mfg
Achim

[Rabenauge]

Ich benutze einen solchen Sensor ja im kleinen Segway (meiner ist allerdings _nur_ Gyroskop und Beschleunigungssensor, also die 6DoF-Ausführung), auch nach ner Stunde liefert er noch exakt das selbe Messergebnis. Kann also mit nem aufsummieren Messfehler so wild nicht sein.

[Che Guevara]

Hi,

ihr redet da gerade aneinander vorbei
seite5 geht von der Positionsbestimmung per doppelter Integration aus, was wie schon gesagt wurde, unbrauchbar ist. Rabenauge geht von der Winkelbestimmung aus, bei welcher der Acc ja nicht doppelt integriert wird, lediglich eine einfache Integration des Gyros findet statt, dessen Werte dann vom Acc korrigiert werden, um eben den oben genannten Fehler, der auch bei einfacher Integration auftritt, zu korrigieren.
Es ist allerdings schon möglich, den Acc doppelt zu integrieren, um auf die Position zu kommen, allerdings muss dieser Wert dann per Filter / Datenfusion wieder korrigiert werden, zb. per Gps Modul oder Indoor per Kamera / Baken. Das hätte den Vorteil, dass der Acc sehr viel schneller auf Änderungen reagiert, als zb. das Gps Modul, welches zumeist eine begrenzte Ausgaberate hat.

Gruß
Chris

[Smazze]

Vielen Dank für eure Antworten!!

Hatte mir nun mal ein IMU rausgesucht:
http://www.watterott.com/de/9-DoF-Razor-IMU

Zu dem ITG-3200 Sensor..
Im Datenblatt steht das dieser Sensor +- 2000 °/s Skalar hat.
Ich möchte diesen Sensor für einen Roboter benutzen.
Dieser dreht sich vielleicht mit... ka.. 90°/s ??

Ist dieser Sensor dann für diesen Bereich überhaupt geeignet?
Lese im Datenblatt auch nicht das ich den Wertebereich Einschrenken kann??

Oder ist das egal??
eine Spannung von 2V würd ich auch nicht mit einem Spannungsmessbereich von 400V messen?!

[Rabenauge]

Wird schon gehen-mir wär das ding aber nun wirklich _entschieden_ zu teuer.
Hat zwar einiges drauf, aber das kann man auch selber machen.

Noch bisschen Lesestoff dazu-stand unter deinem Link..: https://www.sparkfun.com/pages/accel_gyro_guide