Positionsbestimmung (IMU)

[Rabenauge]

Ich benutze einen solchen Sensor ja im kleinen Segway (meiner ist allerdings _nur_ Gyroskop und Beschleunigungssensor, also die 6DoF-Ausführung), auch nach ner Stunde liefert er noch exakt das selbe Messergebnis. Kann also mit nem aufsummieren Messfehler so wild nicht sein.

[Che Guevara]

Hi,

ihr redet da gerade aneinander vorbei
seite5 geht von der Positionsbestimmung per doppelter Integration aus, was wie schon gesagt wurde, unbrauchbar ist. Rabenauge geht von der Winkelbestimmung aus, bei welcher der Acc ja nicht doppelt integriert wird, lediglich eine einfache Integration des Gyros findet statt, dessen Werte dann vom Acc korrigiert werden, um eben den oben genannten Fehler, der auch bei einfacher Integration auftritt, zu korrigieren.
Es ist allerdings schon möglich, den Acc doppelt zu integrieren, um auf die Position zu kommen, allerdings muss dieser Wert dann per Filter / Datenfusion wieder korrigiert werden, zb. per Gps Modul oder Indoor per Kamera / Baken. Das hätte den Vorteil, dass der Acc sehr viel schneller auf Änderungen reagiert, als zb. das Gps Modul, welches zumeist eine begrenzte Ausgaberate hat.

Gruß
Chris

[Smazze]

Vielen Dank für eure Antworten!!

Hatte mir nun mal ein IMU rausgesucht:
http://www.watterott.com/de/9-DoF-Razor-IMU

Zu dem ITG-3200 Sensor..
Im Datenblatt steht das dieser Sensor +- 2000 °/s Skalar hat.
Ich möchte diesen Sensor für einen Roboter benutzen.
Dieser dreht sich vielleicht mit... ka.. 90°/s ??

Ist dieser Sensor dann für diesen Bereich überhaupt geeignet?
Lese im Datenblatt auch nicht das ich den Wertebereich Einschrenken kann??

Oder ist das egal??
eine Spannung von 2V würd ich auch nicht mit einem Spannungsmessbereich von 400V messen?!

[Rabenauge]

Wird schon gehen-mir wär das ding aber nun wirklich _entschieden_ zu teuer.
Hat zwar einiges drauf, aber das kann man auch selber machen.

Noch bisschen Lesestoff dazu-stand unter deinem Link..: https://www.sparkfun.com/pages/accel_gyro_guide