Hallo,
um mal die Frage zur "Kupplung" aufzugreifen: Da würde es sich vielleicht anbieten kleine einfachwirkende Pneumatikzylinder über Magnetventile anzusteuern. Ggf muss die Federkraft des Zylnders durch eine zusätzlich Feder unterstützt werden. Damit hätte man ziemlich viele Probleme schon mal gelöst. Gewichtsersparniss zu anderen Versionen? - Kann man schlecht sagen wenn man keine anderen Versionen "mal eben schnell" aufbauen kann.
Extrem Leicht muss es nicht sein, wenn es sich grundsätzlich über Kopf an einem Ast festhalten kann. Auch benötigst Du max. vier Beine, wenn sowie so nur Einzelschritt benötigt wird. Allerdings durch mehr Beine kann das Gewicht auch wieder größer sein was gehalten werden kann.
Die Frage ist eher welcher Durchmesser umgriffen werden -oder ob es sich wirklich festkrallen soll? Also auch an einem Baumstamm der wesentlich dicker ist?
Außerdem möchte ich jetzt mal behaupten das mehrere, sich festhaltende Beine den Kletterer nicht allein durch jeweils eine "Vortriebsferder" am Bein oder Körper vorwärts transportieren werden.
Der Grund für meinen Einwand sollte nachvollziebar sein: Wenn das Bein mit 2DOF aufgebaut wird, und sich ähnlich an einem Körper bewegt wie die meisten einfachen Hexopadbeine hier aufgebaut sind, dann muss eine Verschiebgung auf dem Boden(hier also am Ast/Baum) stattfinden können, das klappt aber nur bedingt weil sich alles selbst behindert wenn noch zwei oder mehr andere Beine sich festhalten.
Jetzt wird es spätestesn Zeit eine Skizze zu zeigen, wie Du Dir den Aufbau grundsätzlich vorstellst. Und um zu sehen ob mein Einwand überhaupt zutreffend ist.
Was meintes Du mit "beide Federn gleichzeitig spannen"? Eine kleine Grafik dazu wäe hilfreich.
Viele Grüße
Jörg
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