SRF10 an RPI und Raspi Robot Board

[Rabenauge]

Gratuliere.
Sieht doch schon recht gut aus- wirkt niedlich, wenn auch ein bisschen nervös...


Eventuell erreichst du noch was, wenn du kurz wartest, nach jedem Schwenk (kenn nun dein Programm nicht, vielleicht tust du es ja auch) und _dann_ erst den Impuls sendest: so lange der Sensor sich bewegt, kriegst du nie ein genaues Ergebnis. Oder aber gar nicht mit genauen Ergebnissen arbeiten, diese Taktik hab ich damals beim NiboBee angewendet: einfach den Motor, auf dessen Seite ein Hindernis entdeckt wurde, schneller laufen lassen..das Ganze kann man auch noch proportional zur gemessenen Entfernung machen, dann kullert das Teil seidenweich durch die Bude.

Muss mir meinen Buggy auch mal wieder vornehmen...der ist bisschen ins Hintertreffen geraten die Tage.

[Zappelmann]

Ja nervös ist ein guter Ausdruck. ^^

na ja wie gesagt die Feinabstimmung wird in den nächsten Tagen erfolgen.
Er ist in dem Modus auf jedenfall lustig drauf. Irgendwie merkt der dass wenn man ihm sein Programm beenden will. Gestern Abend, ich teste Ihn im Badezimmer hab nur dort und in der Küche ne glatte Oberfläche, auf Teppich kommt der nicht voran, will ich zurück zum Rechner und ihn anhalten da trennt der mir bevor ich am Rechner bin die Putty Verbindung. Na gut dachte ich gibste im ein Reset direkt auf dem Raspi. Da war der gerade voll mit seinem Servo am herumzappen wie ein Wilder, meinste er hört damit auf. Ne er macht mit seinem gezappel fröhlich weiter. Und ignoriert mal eben den Reset. ^^

Na ja lustiges Teil, ich hab mein fun dran. Aber diese Maken werde ich ihm schon noch austreiben.

Wenn die Feinabstimmung durch ist, dann gehts an die LED Steuerung. Das wird denke ich mal schon etwas kniffliger, Da ich ein MCP23017 über I2C nutze um 15 LED´s anzusteuern. Der soll bei jedem Manöver nacher die richtigen LED´s schalten. also beim Rückwärtsfahren Rückfahr LED´s wenn der link oder rechts fährt die Blinker LED´s Bremslicht wenn der stopt. usw.. so wie bei nem richtigen Auto.

Na ja ich meld mich wieder mit neuen Ergebnissen wenn ich soweit bin.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Hm, wäre, glaub ich, mit nem Arduino einfacher- mit dem Mega 2560 kannste eine ganze Diskothek programmieren, der hat über 50 _freie_ Pins...
Ich grüble grad, ob ich dem Buggy auch zwei LED`s verpasse, einfach als Richtungsanzeiger (_der_ selber braucht die nich, aber da ich noch kein Display hab, was da raufpasst, wärs mir eventuell ne Hilfe), der Haken ist dabei: ich hab kaum noch Pins frei, weil das Motorshield fast alle belegt.

Allerdings zu deinem Abschalt-Problem kommt mir da eine Ahnung: kann es sein, dass die Servoansteuerung den Pi lahmlegt? Sprich, dass er so beschäftigt ist damit, dass er in der Zeit zu nix anderem kommt?
Es ist nämlich, je nach Vorgehensweise, nicht so trivial, so ein Servo anzusteuern, wie uns oft suggeriert wird-im Grunde brauchen die _ununterbrochen_ ein Signal...wenn das so gemacht wird, ist der Controller damit pausenlos beschäftigt.

[Zappelmann]

Guten Morgen,

also die Abschaltproblematik habe ich scheinbar gelöst. Ich hab gestern bis tief in die Nacht hinein Feintunning am Script im Servomodul betrieben. Und ich habe es sauber hinbekommen. kein nervöses herumzappeln mehr. Er macht jetzt ganz genau das was er machen soll. Sauber und flüßig. man son mist jetzt hab ich mir hier nen Wolf getippst und wollte das absenden da hat der mich zwischenzeitlich ausgeloggt. Nun muss ich alles von vorn Anfangen zu tipseln. Dazu hab ich jetzt mal kein Bock. Da ich noch ein paar Probleme hab die ich lösen muss. Werde ich mich wieder später melden. Aktuelles Problem 15° Messbereich wenn der bei nem ca 15° Messsichtbereich paralell zu einer Wand fährt. Dann bekommt der kein sauberes ergebnis was im bei distanzunterschreitung zum stopen zwingt. Sondern er schrapt voll gegen die Wand. Mein Ansatz hier ist eine weiche permanente Servo links rechts Bewegung ca. 50° wobei der aber immer einen permanenten sich in der Anfangsschleife wiederholenden Messvorgang durchführen soll. Vielleicht hat da jemand eine Idee dazu wie man sowas hinbekommt. Zumindest würde er dann nicht mehr voll seitlich gegen die Wand fahren und schon vorher stoppen. besonders wenn das Stopsignal erst unter 15 cm liegt.

also ich melde mich wieder wenn jemand was weis wie man das in der schleife realisieren kann dann bitte hier Statement abgeben.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Hm, du meinst dass das Teil Probleme hat, wenn die Sonarsignale in spitzem Winkel auf ein Hindernis treffen?
Denkbar wärs, da der Schall dann ja vom Sensor weg reflektiert würde..so weit bin ich noch nicht. Wollt mich aber heute mal wieder an den Buggy setzen (muss da erst ne kleine Zusatzschaltung braten und reinfrickeln), dann teste ich das mal.
_Wenn_ dem so ist, kommts drauf an, ob er soche ungünstigen Hindernisse überhaupt erkennt. Falls ja, kann man ja mal in die andere Richtung gucken, ob da frei ist..

[Zappelmann]

Ja genau sowas befürchte ich.
Und genau deswegen ja auch so mein Denkansatz:
eine weiche permanente Servo links rechts Bewegung ca. 50° wobei der aber immer einen permanenten sich in der Anfangsschleife wiederholenden Messvorgang durchführen soll. und wenn dann der Distanzwert zum Hindernis durch eine saubere Messung den Maxwert unterschreitet, das der dann stoppen soll. Dann sein normalen Linksrechts Scanvorgang starten soll und dann in einer andere Richtung asuweichen und weiterfahren soll.

hmm hab da gerade eine Idee bekommen wie ich das machen kann. WErde mal eben das script daraufhin anpasen und dann heute Abend direkt testen. Wenns funzt melde ich mich wieder.

MFG

Zappelmann

[Rabenauge]

Du kriegst mit nem US-Sensor keine saubere Entfernungsmessung hin, wenn der sich dabei bewegt, das kannst du vergessen. Das ist ne Laufzeit-Messung, es wird die Zeit gemessen, die das Signal braucht, um zu nem Hindernis zugelangen und als Echo reflektiert zu werden. Wenn sich während dieser Zeit der Sensor bewegt, kannst du allenfalls noch grob schätzen.