Ja, hier wird wieder alles mögliche durcheinandergeschmissen. Die richtige Einheit ist natürlich Nm, kg/m ist eine auf Länge bezogene Masse, also hier völlig unsinnig. Keine Ahnung, warum diese Einheit so häufig verwendet wird, wahrscheinlich wird damit kp*m gemeint, was sich dann eben mittels 1 Nm = 9,81 kp*m umrechnen lässt.

Meinst du jetzt wirklich Servomotor oder Servo? Ersteres sind nämlich industrielle Stellmotoren wie auch in Industrierobotern und Werkzeugmaschinen, Zweiteres sind die kleinen Modellbau-Stellmotoren.

Für hohes Drehmoment muss man sich dann eben an die Energieerhaltung halten. Demnach müsstet ihr eben ein Getriebe einbauen, wodurch der Abtrieb dann stärker aber eben auch langsamer wird. Die Servos lassen sich modifizieren, indem man das Potentiometer zur Winkelmessung rausnimmt und an die Anschlüsse ein passendes Potentiometer anlötet, das dann auf der neuen Abtriebswelle sitzt.

Du sagst, ihr habt mit Mess- und Regelungstechnik zu tun? Dann würde es sich ja anbieten, Getriebemotoren und Winkelsensoren zu verwenden und für diese eine Regelelektronik zu entwerfen. Kann aber auch sein, dass das dann den Rahmen sprengt.

Der Gewichtsausgleich ist nicht zu unterschätzen, damit könnt ihr die Motoren stark entlasten. Meist hat man in Industrierobotern besagte Feder am ersten Glied und am zweiten Glied dann die Motoren gegenüber vom Glied selbst, damit der Schwerpunkt des zweiten Gliedes etwa in der Drehachse liegt.