Kleiner Tipp noch: Alle Industrieroboter arbeiten mit Ausgleichsgewichten bzw. Federn. Nehmen wir z.B. KUKA Roboter, so kann man auf den Bildern sehen, dass an der Basis ein schwarzer Zylinder verbaut ist ( http://img.blumenbecker.cz/cz/photos..._Serie2000.jpg ). In diesem befinden sich mehrere Federn. Diese kompensieren das Eigengewicht des Arms vollständig, so dass am Ende nur noch die Nutzlast auf den Motor wirkt. Alternativ kann man mit Gegengewichten arbeiten, weniger elegant, aber einfacher zu realisiseren. Vielleicht könnt ihr so euer Drehmomentproblem reduzieren.