10Nm !!! Das ist üppig. Für Nennspannungen von 6V/7,4V, wie bei "Standardservos" üblich, wirst Du da kaum was finden.
Schau mal auf der nodna-Seite http://nodna.de/Servos . Da findest Du einige Servos in dem gewünschten Drehmomentbereich. Allerdings auch nicht ganz billig.
z.B. Dynamixel MX-106R 10Nm @ 14.8V, 6.3A, 437€
Der Preis resultiert aber nicht nur aus dem vergleichsweise hohen Drehmoment, sondern auch aus der Positioniergenauigkeit. Die ist nicht nur vorteilhaft bei der eigentlichen Steuerung des Roboterarms. Auch die Synchronization von zwei Servos, die man für ein höheres Drehmoment koppelt, wird erleichtert.
Eine weitere Möglichkeit wären Getriebe: z.B. von ServoCity http://www.servocity.com/html/robotzone_servos.html.
Der Roboterarm könnte dann etwa so aussehen: http://www.robotshop.com/eu/en/robot...ectronics.html

Gruß, Günter