soooo.....
Der Laufalgorithmus wurde wieder hinten angestellt, und es wurden einige strukturelle Änderungen im Code vorgenommen.
Bis jetzt wurde ein kompletter Schritt mehr oder weniger in einem Viereck ausgeführt(aktuelle position, fuß heben, fuß nach vorne, fuß runter-->endposition)
Hat natürliich funktioniert, aber eine schöne Bewegung ist was anderes.
Da wir ja die Aktuelle und die Ziel position haben, hab ich mir volgendes Überlegt:
Zwischen der Anfangs und der Endposition wird der Mittelpunkt berechnet+ein Offset(je nachdem wie "hoch" er steigen soll)
Durch die 3 Punkte im Raum Spanne ich eine Ebene in der ich die 3d Koordinaten in 2d umwandle, und dann durch diese eine Parabelgleichung berechne.
Mit dieser Parabelgleichung kann ich beliebig viele Punkte auf meinen weiteren Weg zu Ziel Position berechnen-->was dann die Gesamtbewegung schön flüssig machen sollte
edit: annäherungsweise(ausgehend davon das y von ist, und soll postion 0 ist) kann man sich die ganze umrechnung sparen und mit x und z die parabel berechnen
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