Doch natürlich, kommt eben darauf an was man macht! Wird das Poti abgefragt, dann kann man darüber einen Regelkreis aufbauen aus Soll und Ist-Wert. Wird der Strom an Servo abgefragt, kann man diesen überwachen.

Aus beiden Sensorwerten allein lässt sich aber nicht einfach erkennen, dass der Roboter irgendwo hängen bleibt.

Möglich ist es mit der Kombination: Der Positionsregelkreis meldet, dass die Sollposition nicht erreicht wird und gleichzeitig meldet der Stromsensor einen Anstieg im Stromverbrauch. Nun könnte man annehmen, dass das Bein irgendwo hängen geblieben ist! Alternativ kann es aber auch einfach sein, dass der Roboter sich gerade "hochdrückt" und daher mehr Strom verbraucht und die Sollposition noch nicht erreicht.

Mit Kontaktsensoren am Bein (unten und seitlich) könnte man deutlich besser erkennen ob der Hexa "hängen bleibt"

Einfach mal als Hausaufgabe überlegen: Wie sehen die Sensorsignale (Poti und Stromverbrauch) bei "Bein bleibt hängen" von "Bein bewegt sich wie gewünscht" aus und worin müssten sie sich unterscheiden.