Zitat Zitat von HannoHupmann Beitrag anzeigen
Regelkreis funktioniert immer, wenn man ihn richtig implementiert! Der wird schon auf den µC pro Bein untergebracht, alles andere macht keinen Sinn. Das hat mit der Vorgabe über I2C gar nichts zu tun, von dort kommt der Soll-Wert, der wirt mit dem Ist-Wert verglichen und der µC Regelt auf den Soll-Wert. Ein wunderbar geschlossenes System, welches sich ganz wunderbar modular aufbauen lässt, wenn es schon dabei bleiben soll.

und der fuß irgendwo blockiert? bzw. auf etwas draufgetreten ist? dann kann er doch gar nicht auf den SOLL wert, dann muss mit dem aktuell IST wert weitergerechnet werden-->der Wert wird bei der IK benötigt.

oder nicht?