Zitat Zitat von HannoHupmann Beitrag anzeigen
durch die modulare Ansteuerung wird es sehr schwierig die Beine später sauber zu synchronisieren. Hier favorisiere ich einfach einen Lösung mit einem µC der alle PWM Signale erzeugt.
Das würde ich nicht unbedingt so eng sehen. I2C auf einem AVR läuft bei bis zu 400 kHz, das entspricht optimistisch gerechnet 50 kB/s Datenrate (natürlich geht noch einiges für Adressierung flöten, außerdem ist die Flankensteilheit der I2C Signale ein begrenzender Faktor), was 20 µs/Byte entsprechen würde. Wenn man also entsprechend kurze Telegramme zur Positionsübermittlung verwendet, kann man ohne weiteres eine schnellere "motorische Kommunikation" realisieren, als im menschlichen Nervensystem.

Ich hab's damals bei meinem Hexapoden auch so gemacht, es gibt einen Controller je Bein, alle Beincontroller werden als I2C Slaves von einem Master kontrolliert. Jedes Bein bekommt vom Master einfach die Sollposition für die Fußspitze, rechnet seine eigene IK und stellt die drei Gelenke dementsprechend ein. Das war kein Problem:



(dass die Bauweise des Hexas ansonsten aber ziemlich wabbelig war stimmt auch... )

Gruß
Malte