Es war nach dem HMC5883L gefragt.

Das Ding liegt hier und ich hab ihn erst neulich wieder getestet...nackt ist der praktisch so gut wie nicht zu gebrauchen.
Die Abweichungen sind so gross (bei Neigung irgendwo hin) dass damit kein Kurs gefahren werden kann.
Eventuell kann da ein richtiger Matheprofi noch einiges rausrechnen-ich kanns nicht.

Aber: man kann das Ding natürlich aufbohren. Beispielsweise gibts recht preiswert die 9DoF-Sensoren, die den Kompass, nen Gyro und einen Beschleunigumgsmesser drauf haben.
Da man mittels Acclerometer leicht herausfinden kann, wo "unten" ist, dürfts auch kein grosses Problem mehr sein, die Neigung rauszurechnen, und schon funktioniert die Geschichte.
Oder man kombiniert den Kompass mit nem 6DoF- das ist das Gleiche in Grün.

Wenn es allerdings nur drauf ankommt, einfach das Schiffchen ne Weile geradeaus fahren zu lassen: das wurde schon vor mehr als 50 Jahren problemlos gemeistert- ganz unelektronisch.
Heute würd ich da wohl einfach nen Kreisel nehmen, und den ans Ruderservo hängen. Gibts fertig, im Modellhelibereich.
Dazu muss dann natürlich noch ein Servotester, damit das Ruderservo (bzw. der Gyro) erstmal gültige PPM-Signale bekommt- das könnte man natürlich nen Arduino erledigen lassen.