OK, es ist zwar kein Geheimnis wie solche Buffer funktionieren (gibt ja auch bei mikrocontroller... genug Beispiele und Libs) aber ich kann trotzdem nachvollziehen wenn du keine ZIPs machen willst wenn das Geben/Nehmen-Verhältnis nicht stimmt.

Ob die Hersteller-Bibliotheken drauf bleiben oder nicht werde ich später entscheiden. Das mit dem Regler/Antrieb und diesen Tasks erscheint mir schon etwas eigenwillig (er übersteuert ja leicht beim Anfahren und man kann nicht ganz auf 100%), aber wenn man damit präzise Bewegungen ausführen kann soll es mir recht sein. Vorerst probiere ich's mit, sonst kann ich da nochmal einen Tag Arbeit reinstecken.

Habe inzwischen auf die Base und die M32-Erweiterung jeweils I2C aufgespielt. Jetzt weiß ich auch, wie man das Ganze mit Atmel Studio nutzt...
Für das Stellaris Launchpad und die Energia IDE habe ich nun entsprechende Klassen geschrieben die die Funktionen der Base und der M32 kapseln. Mit dem Bluetooth-Modul gibts noch Schwierigkeiten. Vielleicht liegts aber auch am verwendeten seriellen Ausgang des Boards. Das gilt es noch herauszufinden. Das Ding soll keine große Nummer werden, mehr so privat. Wenn aber daran Interesse besteht, kann ich (wenn's fertig is) ein neues Topic aufmachen und es vorstellen. Bis jetzt ist glaube ich nur der I2C-Code für die M32 kopiert, weils da nix offizielles gibt. Eigentlich würde ich auch gerne ein Mapping realisieren mit solchen China-Ultraschall-Modulen, habe andererseits aber auf einer Seite heute ein Diagram gesehen das nicht auf hohe Qualität von den Dingern schließen lässt. Aber wer weiß, vlt lässt sich ja über Kalman noch was machen, dann lern ich den auch mal richtig.