Teste mal, ob sich die Motoren drehen, wenn du das Getriebe demontiert hast und den Motortest laufen lässt.
Das hochfrequente Fiepen wird durch das PWM-Signal hervorgerufen, dass im hörbaren Frequenzbereich um die 5kHz liegt.
Die Batteriespannung wird durch die Diode D4 auf unter 5,5V gezogen. Das ist wichtig, da die C-Control nur von 4,5 bis 5,5V betrieben werden darf. Bei Akkubetrieb muss deshalb der Jumper JP1 gesteckt werden um die Diode zu überbrücken.
Die "zickige" Anmeldung kenne ich. Manchmal hilft es (gefühlt) die Boot-Taste erst ein paar Sekunden zu drücken und erst dann den Bot einzuschalten. Kontakte am JP2 (Programmierstecker) kann man auch prüfen. Hängt nicht direkt mit dem Motorprogramm zusammen.
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