Die Leuchten haben immer an komplett verschiedenen Stellen die Schrauben. Und mir ist es Wichtig einen bestimmten Winkel und eine bestimmte Höhe einstellen zu können.
Deshalb habe ich an 3 DOF gedacht. Eine Achse um die sich der Roboter drehen kann und dann zwei Gelenke nacheinander um einen Punkt in bestimmter Höhe und Entfernung vom Roboter anzufahren.
Es handelt sich also um Leuchten die ständig ausgetauscht werden und manchmal aber auch wieder eingespannt werden.
Hi,
ich (und die meisten anderen hier vermutlich auch) habe/n aber noch nicht verstanden, was Du damit meintest, dass bei drei Armen jeder nur 1/3 des Gewichtes zu tragen hätte. Das wäre trivialerweise nur wahr, wenn alle drei gemeinsam einen Scheinwerfer tragen. Ist das wirklich so gedacht?
Ich finde das irgendwie ein wenig ungünstig, wenn ich das richtig verstanden habe. Würde nicht auch ein Roboter mit einer einstellbaren Halterung (meinetwegen automatisiert) reichen? Wenn nämlich deine drei Arme Mist machen (was schnell passieren kann), reißen sie dir dein Teil auseinander oder lassen es nur fallen oder sowas.
Um aber ein bisschen Klarheit zu schaffen müssen wir wissen, welche Aufgabe erfüllt werden soll. Wieviele Schrauben haben die Teile? Sind die Positionen der Schrauben wirklich immer verschieden? Wie sollen sich die Teile genau bewegen und wofür?
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Geändert von i_make_it (03.02.2015 um 06:46 Uhr)
Ja ihr habt es richtig verstanden ich möchte mit 3 Armen gemeinsam eine Leuchte halten.
Ihr habt mich überzeugt, dass 3 Arme zu viel sind aber mit weniger als 2 Armen eine Leuchte zu halten kann ich mir schwer vorstellen,
da die Leuchten kaputt gehen würden wenn ich sie nur an einer Schraube festhalte. 2 Schrauben mit einem Arm zu greifen ist schwer realisierbar, da die Schrauben sich wirklich bei jeder Leuchte an einer anderen Position befinden (auch die Schrauben zueinander) und teilweise auch komplett unterschiedlich groß sind.
@ Geistesblitz: Du hast recht es würde ein Arm mit einer automatisierten Halterung reichen aber genaugenommen will ich ja genau so eine automatisierte Halterung mit den Armen realisieren. Die Teile haben immer mindestens 3(oder mehr) Schrauben und die positionen sind wirklich immer verschieden. Und wichtig ist auch, dass die Leuchten nicht bewegt werden müssen. Die Roboterarme müssen ohne Gewicht an eine Definierte Position verfahren und dort einfach bleiben. Und erst dann spann ich die Leuchten ein. Es dient nur dem Präsentationszweck. Aber hierfür ist der Winkel und die Lage der leuchte wichtig.
@ i_make_it: Wie gesagt die Leuchten müssen nicht bewegt werden. Also ist auch keine synchrone Bewegung der Roboterarme notwendig. Das hatte ich im Ersten post versucht mit dem Satz: Beim Verfahren müssen die Roboterarme noch kein Gewicht tragen zu sagen.
Ich weiß es ist absolut kein gängiger Einsatz eines Roboterarms, deshalb wahrscheinlich auch die vielen Missverständnisse. Und entschuldigt, dass ich mich manchmal etwas unklar ausdrücke. Ich gebe mein bestes mich in Zukunft möglichst präzise auszudrücken.
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Geändert von i_make_it (03.02.2015 um 06:50 Uhr)
Wenn das nachher wirklich nur wie ein starres Stativ sein soll, erschließt sich mir der Einsatz von Robotern nicht so ganz. Ich will jetzt nicht sagen "Perlen vor die Säue" (nagut, eigentlich doch), aber sowas könnte man doch auch mit rein mechanischen Stativen realisieren, die sich von Hand feststellen lassen. Solche Teile hat jeder Zahnarzt an seinem Patientenstuhl, warum muss es also unbedingt mit Robotern gemacht werden?
@i_make_it: wär eine nettes Gimmik, das mit dem Nachstellen der Position, allerdings ungünstig, wenn mal jemand die Leuchte von anderen Seiten betrachten möchte. Derjenige fühlt sich dann vom Roboter reingelegt, weil er ihn nicht gucken lässt
Ja mir ist bewusst, dass bei den meisten Roboterarmen kein Mensch in der Nähe sein darf wenn er sich bewegt und dass die Zelle geschlossen sein muss. Ich habe jetzt einen bzw. zwei Roboterarme gefunden bei denen das jedoch nicht nötig ist:
http://www.bionic-robotics.de/produkte/biorob.html
http://www.kuka-robotics.com/de/pres...31106_iREX.htm
Außerdem hätte ich noch von igus Roboter gefunden:
http://www.igus.de/wpck/11504/N14_10...?playlistid=72
Preislich wäre der von Igus natürlich am attraktivsten aber auch den Biorob finde ich extrem interessant.
@Mxt: Deine Links finde ich äußerst interessant allerdings bin ich mir noch nicht sicher ob ich genau verstanden habe was man damit machen kann. Stellt man die Halterungen von Hand ein oder geht das auch Automatisch. Das Problem an "von Hand einstellen" ist wie gesagt die genauigkeit man muss sehr viele Vermessungen anstellen um wirklich die richtige Position zu realisieren. Mir ist klar, dass es rein nach dem menschlichen Auge sehr einfache Varianten gibt, die man ungefähr in die richtige Position verfährt. aber es ist sehr schwer wirklich den richtigen Winkel zu treffen das geht rein nach Gefühl einfach nicht, da muss man Vermessungen anstellen und diese Vermessungen erspar ich mir mit einem Roboter.(wie i_make _it auch sagt aus größerer Entfernung ist ein kleiner Winkeluntschied schon gravierend)
@dj_cyborg: Ja ich dachte Anfangs auch statisch wäre mehr Gewicht möglich aber das scheint nicht der Fall zu sein.
Der robolink-Arm und der biorob fallen (u.a.) wegen einer deutlich zu geringen Payload raus (zumindest wenn es bei Deinen o. g. Anforderungen bleibt). Ich kenne keinen Preis für den Kuka LBR iiwa, aber ich würde von mindestens €70k/Stück ausgehen. Bist Du tatsächlich bereit in dieser Größenordnung zu inverstieren nur um ein paar Schneinwerfer zu positionieren? - Die Frage ist garnichtmal rhetorisch oder polemisch gemeint ...
Gruß
Malte
Bei der Verwendung von 2 bzw. 3 Armen wäre die Payload ausreichend und 6 kg war das absolute Maximum ich gehe mittlerweile eher von 4kg aus.
Ja ich bin wirklich bereit sehr viel zu investieren. Wobei der Kuka den Rahmen doch etwas sprengt der liegt bei 100k.
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