[Mathe] Schnittpunkt dreier Geraden berechnen

[MagIO2]

Ich würde mal sagen es geht nicht um den Schnittpunkt von 3 Geraden, sondern um den Schnittpunkt von 3 Kugeln. Die Geraden die du meinst sind die Radien der Kugeln, die Position der angetriebenen Seite der Stangen ist der Kreismittelpunkt.

[Klebwax]

Mir kommt da das Stichwort "inverse Kinematik" in den Sinn.

MfG Klebwax

[Che Guevara]

Hi,

ja im Prinzip ist es der Schnittpunkt von drei Kreisen mit jeweiligen Radius. Bei zwei Kreisen kenne ich die Vorgehensweise zur Schnittpunktberechnung, bei dreien jedoch weiß ich nicht so recht weiter.
Den Begriff der Inversen Kinematik kenne ich, ist ja glaube ich genau das, was ich machen will?!

Gruß
Chris

[hbquax]

Brauchst du es überhaupt so rum? Du willst doch vermutlich einen bestimmten Punkt im Raum anfahren und musst dafür die Soll-Position der drei Achsen berechnen.

[Che Guevara]

Ja, ich muss nach jedem (Motor)Schritt die aktuelle Position berechnen, um bestimmen zu können, welcher Motor jetzt wieder einen Schritt machen muss. Die Zielposition muss nämlich immer parallel (Platform) angefahren werden, damit das Werkzeug nicht irgendwie ins Werkstück fährt.
Außerdem möchte ich immer die aktuelle Position auf einem Display o.ä. darstellen, damit mans nachverfolgen kann.

Gruß
Chris

[Technipion]

Hey,
wenn es nur darum geht die Plattform waagerecht zu halten, dann musst du bloß schauen dass die Motoren immer so gleich hoch wie möglich sind.

Habe ich das jetzt richtig verstanden, dass die Plattform dann nur die Höhe verändern kann? Oder soll die Plattform jeden beliebigen (x/y/z)-Punkt ansteuern können (wobei sie dann ja konstruktionsbedingt nicht mehr waagerecht ist)?

Grüße Technipion

[malthy]

Oder soll die Plattform jeden beliebigen (x/y/z)-Punkt ansteuern können (wobei sie dann ja konstruktionsbedingt nicht mehr waagerecht ist)?

Beim Deltaroboter ist Plattform konstruktionsbedingt immer waagerecht.