Verständnisfrage: wofür ist die abfrage, ob 0<pwm-wert ist wichtig?

frage in meinem von waste abgekupferten reglercode lediglich ab, ob motor_speed (pwm duty) kleiner min._speed (bei mir ca. 100 bei 255 periodendauer) ist. wenn der speed darunter fällt bleibt das entsprechende rad stehen und der bot dreht sich im kreis...

pulsdauer von 0 muss ich auf jeden fall vermeiden, da ein wert von 0 bei der c-control nicht zulässig ist und dazu führt, dass die pulsdauer auf 255 gesetzt wird. das war nämlich auch eine der Macken in meiner steuerung.

würde es aus eurer erfahrung heraus was bringen, wenn ich den motor aktiv abbremse durch kurzschluss am l293d?

das zwischenschalten eines kondensators in der versorgungsspannung für den motor hat schon mal was gebracht. allerdings fährt der bot nun gefühlt langsamer als vorher. ist das aus elektrischer sicht logisch?

würde es was bringen die motoren zu tauschen? liebäugle schon länger mit gehackten servos. aber dazu müsste ich dann auch neue radencoder installieren...