Pro Bot 128 / Projekt: Motorsteuerung verbessern

[Schmirk]

das mit der mechanischen ungenauigkeit ist auf jeden fall ein teil des problems. die räder sind mit einem ring an der achse befestigt. ein paar millimeter mehr oder weniger spiel und schon läuft das eine rad tlw. nicht mehr an. weiterhin muss ich die encoderscheiben nochmal überarbeiten. die CNY70 "schleifen" nach und nach die markierung ab.

Beim Reglercode muss ich mur meine Variablen nichmal genau anschauen. nicht, dass dort eine überläuft oder die falschen vorzeichen hat.
dabei fällt mir ein: hab gestern den übergabeparameter für den speed an die funktion von integer ( mit vorzeichen) zu byte (OHNE vorzeichen) geändert. ich depp... war nochmal den ganzen code durchgegangen und hab mir gedacht: der speed kann ja sowieso nur 0-255 annehmen. wird aber glaub ich intern auch als regelvariable verwendet. vlt. denk ich aber grad auch nur falsch, weil meine neuronen noch kein koffein bekommen haben. heute abend mal schauen.

[Rabenauge]

Hm-kann man das Ding aufrüsten?
Dir scheint ja eine Menge dran zu liegen, dass er wirklich präzise geradeaus fährt.
Da würd ich kurzerhand nen Gyroskop hinzufügen. Damit sind mechanische Unzulänglichkeiten Geschichte. Ist nämlich so: wenn sich eins der Räder minimal weiter aussen als das andere befindet, kannst du das mit reiner Drehzahlmessung _nicht_ mehr ausregeln, spätestens Kurven werden dann immer schief.
Wenn du nen I2C-Bus hast, wäre ne MPU 6050 preiswert zu haben- die tut den Job, und hat zudem noch ein Acclerometer drauf- kann man auch immer mal brauchen.