RP6 mit rädern statt ketten?

[inka]

hallo allerseits,

ich werde mit dem kettenantrieb des RP6 immer unzufriedener: Die ketten rutschen beim drehen durch (teppichboden und auch laminat), beim geradeausfahren und 180° drehen ist die ursprungsposition so gut wie nicht erreichbar, positionierung ist sehr ungenau, da war der kleine asuro wesentlich besser...

eine sehr kurze internet-suche ergab ein paar andere möglichkeiten:

http://www.ebay.de/itm/Raspberry-Pi-...item3384847ee2

http://www.ebay.de/itm/4WD-4Drive-Ro...item3383426f14

http://4tronix.co.uk/store/index.php...product_id=168

http://www.robotshop.com/eu/en/dfrob...-platform.html


ich möchte auf 4räder umsteigen, 2 getriebe-motoren, so dass die komplette elektronik (und software?) verwendet werden könnte...


am besten würde mir diese version gefallen:

http://4tronix.co.uk/store/index.php...product_id=168

hat sich schon jemand gedanken über ein solches vorhaben gemacht? Gibt es schon ideen? Im forum habe ich ein paar threads gefungen, allerdings meistens eigenbau, ziemlich grob zusammengezimmert, also nicht das was mir vorschwebt...

[radbruch]

Hallo

Ich hatte mal mit Mecanum-Rädern experimentiert. Das hatte auch viel Schlupf und war noch nicht wirklich ausgereift. Allerdings war's auch nur eine Bastellösung:



https://www.roboternetz.de/community...l=1#post304731
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post304434
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post304371
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post303568

Gruß

mic

[inka]

ich habe nun einen kettensatz für den RP6 bestellt und eingebaut. Sie sind deutlich griffiger als die alten, aber die fahrgenauigkeit geradeaus ist - ohne was verstellt zu haben - deutlich schlechter, die abweichung pro meter liegt bei 20cm. Getestet wegen der vergleichbarkeit am gleichen teppichboden...

Ich habe den aufwand auf mich genommen und alles demontiert, was drauf war, nur um an die decoderplatinchen dranzukommen, die rechteck-linien sind gut, zumindest nicht schlechter als vorher (da war die rede von verhältnis 60:40).

fragen hierzu:

- lässt sich der selbstest der base auch bei aufgebauter m32 und multiIO durchführen? Dass ich nix einstellen kann bei zugeschraubtem gehäuse ist mir klar, nur um bevor mann alles abbaut die signale der encoder zu sehen?

- lässt sich dieser selbstest der base evtl. von der m32 aus nutzen, hat da jemand sowas schon versucht?

- sind die einstellpotis bei den encodern V2 besser (ich meine die einstellbarkeit mit einem kreuzschlitz-schraubenzieher)?

- da an den encodern nichts besser eingestellt werden kann - gibt es irgendwo einen parameter/variable, in dem man den motor-links z.b. um einen tick (immer) schneller laufen lassen könnte?

- wenn ich die nun bereitstehenden vier räder testen will - muss ich das makro für fahren einer bestimmten distanz an den anderen durchmesser der räder anpassen? Ist da etwas vorgesehen, bzw. wo sollte ich suchen?

[RolfD]

Hallo Inka,
Du kannst die m32 oder was auch immer angesteckt ist abklemmen in dem du das Flachbandkabel aus einer der beiden Steckerwannen ziehst um dann auf die Base das Selbsttestprogramm zu laden. Allerdings kommst du so nicht an die 4 Schrauben zum Mainboard der Base und somit auch nicht an die Potis der Encoder.
Dementsprechend wäre ein Selbsttest auf der laufenden m32 auch nicht praktikabel.
Die Distanz pro Segment steht in der RP6config.h unter:

/**
* You can change the Encoder resolution setting of 0.25mm to another
* value if you measured different resolution for your encoders.
*
*/
//#define ENCODER_RESOLUTION 0.23
//#define ENCODER_RESOLUTION 0.235
#define ENCODER_RESOLUTION 0.24
//#define ENCODER_RESOLUTION 0.25

Du findest mit der Suchfunktion auch genügend Infos zu Encoder hier im Forum.
Ansonsten scheinst du noch die alten Encoder zu haben... leg dir ein paar neue aus dem v2 zu, die sind wirklich besser.
Eine "automatische" Fehlerkorrektur mit ein zu berechnen ist Erfahrungsgemäß nicht praktikabel weil eventuelle Zählfehler des Encoders auch geschwindigkeitsabhängig sind. Ich hätte jedoch an deiner Stelle vor dem Kauf der Kette geklärt, ob es ein Zählfehler auf Grund des Encoders oder ein Abrollfehler durch Kettenschlupf ist. Kettenschlupf lässt sich provisorisch sehr einfach beheben wie oben schon beschrieben.
Gruß

[SlyD]

Hallo,

Speziell für die alten Drehgeber (für die neuen eher nicht mehr relevant) gibts ja seit langem ein Video... das kennst Du sicherlich.
Dazu noch das PDF von der Webseite...

ich habe hier mal ein Video hochgeladen in dem man GROB sehen kann wie die Drehgeber eingestellt werden.

http://www.arexx.com/rp6/downloads/r...oder_video.zip
(10MB, knapp 5 Minuten, wmv)

Das dient nur als Ergänzung zum PDF wo es genau beschrieben ist.

Ist nur dazu da damit man mal sieht wie das "live" ausschauen KANN - man muss die beiden Hälften des RP6 nicht so auseinanderbauen wie in dem Video, geht auch ohne das. Aber wie man auch im Video sehen kann, kann man so die Ketten einfach dranlassen...

Das ganz am Ende mit der Lampe soll mal kurz zeigen wie das mit "diffusem" Licht während des Drehgeber einstellens gemeint war
(in dem Video ist es jedenfalls zu Hell! Das ging aber nicht anders, weil man sonst nichts hätte sehen können...)

--> Licht aus! Im Chassis ist es ja auch dunkel wenn es geschlossen ist.

Bei den neuen Drehgebern ist das fast egal, die kompensieren dass automatisch.
Da braucht man am (größeren robusteren) Poti sogar fast nie was einzustellen, die sind nur für die Empfindlichkeit.


Zu den Ketten:
Stell zunächst sicher, dass die Drehgeber auch mit höheren Geschwindigkeiten vorwärts und rückwärts (die Zahnräder können sich vom Sensor
wegbewegen wenn der Stellring zu weit weg fixiert ist) korrekte Signale liefern.
Prüfe ggf. die Musteraufkleber, die müssen guten S/W Kontrast aufweisen!

Wenn Du dass als Ursache ausschließen kannst, dann die Ketten testen.
Dreh dann mal die linke Kette um (abziehen, 180° rotieren, wieder draufziehen).
Dann nochmal Fahrtest machen.
Dann mit der Rechten das gleiche Spiel und dann nochmal mit der Linken, dann hast Du alle Kombinationen durch.
Es kann sein (muss aber nicht) dass die leicht assymetrisch sind bzw. die Kettenspannung bei der einen höher ist als bei der anderen.
Schau dann immer jeweils in welche Richtung er ggf. wegzieht.


Die Stellringe der Vorderräder und die hinteren Zahräder ggf. auch mal kontrollieren ob da nicht zuviel Spiel ist.

MfG,
SlyD

[inka]

Speziell für die alten Drehgeber (für die neuen eher nicht mehr relevant) gibts ja seit langem ein Video... das kennst Du sicherlich.
Dazu noch das PDF von der Webseite...

kenne ich beides, die kreuzschlitz schraubendreher die ich habe (und die sind neu!) haben noch nie sonderlich gut gepasst, am besten war ein kleiner schlitzschraubendreher, dazu noch mit einer abgebrochenen ecke, schräg angesetzt. Ich hoffe die neuen drehgeber sind besser...

--> Licht aus! Im Chassis ist es ja auch dunkel wenn es geschlossen ist.

Bei den neuen Drehgebern ist das fast egal, die kompensieren dass automatisch.
Da braucht man am (größeren robusteren) Poti sogar fast nie was einzustellen, die sind nur für die Empfindlichkeit.

sind bestellt, dauert leider etwas. Bei den lieferzeiten - die könntenn ja danach auch aus china kommen?

Zu den Ketten:
Stell zunächst sicher, dass die Drehgeber auch mit höheren Geschwindigkeiten vorwärts und rückwärts (die Zahnräder können sich vom Sensor
wegbewegen wenn der Stellring zu weit weg fixiert ist) korrekte Signale liefern.
Prüfe ggf. die Musteraufkleber, die müssen guten S/W Kontrast aufweisen!

Wenn Du dass als Ursache ausschließen kannst, dann die Ketten testen.
Dreh dann mal die linke Kette um (abziehen, 180° rotieren, wieder draufziehen).
Dann nochmal Fahrtest machen.
Dann mit der Rechten das gleiche Spiel und dann nochmal mit der Linken, dann hast Du alle Kombinationen durch.
Es kann sein (muss aber nicht) dass die leicht assymetrisch sind bzw. die Kettenspannung bei der einen höher ist als bei der anderen.
Schau dann immer jeweils in welche Richtung er ggf. wegzieht.

habe ich schon alles gemacht, ist allerdings schon wieder jahre her

- - - Aktualisiert - - -

danke für die stelle aus der config.h...

ich habe jketzt mal eine drehung, 3x 350° (350 deshalb, weil es zumindest mit den ketten und nur linksherum gepasst hat um den RP6 auch einen 360° kreis drehen zu lassen)...

die software ist in allen fällen identisch, bis auf LINKS/RECHTS, deshalb dreht er bei den versionen mit rädern nur ca. 3/4 kreise

mit ketten, links herum

mit ketten rechts herum

mit rädern links herum

immerhin landet er hier nach 3 drehungen fast wieder auf dem ausgangspunkt

mit rädern rechts herum

es ist mit den rädern nicht ganz so schlimm, wie ich es eigentlich erwartet habe, ist abhängig auch davon, ob links oder rechts gedreht wird. Dem kann man wohl mit änderungen am "rotation-factor" begegnen, oder?

Ich bin inzwischen überhaupt nicht sicher, dass die abhängigkeit von der drehrichtung zusammen mit der abhängigkeit vom untergrund überhaupt beherrschbar ist...

Auch mit einem gyro nicht, egal ob mit kette oder rädern. Oder hat das schon jemand geschafft der RP6 auf der stelle einen kreis von 360° drehen zu lassen?

[SlyD]

sind bestellt, dauert leider etwas. Bei den lieferzeiten - die könntenn ja danach auch aus china kommen?

Keine Ahnung wo Du bestellt hast, bei Conrad ab Lager lieferbar.
http://www.conrad.de/ce/de/product/1...DREHGEBER-SATZ

Da gibts auch ein Bild wo Du das Poti sehen kannst:
http://www.conrad.de/medias/global/c...B.EPS_1000.jpg
(großes blaues Poti auf der Rückseite, kein kleines SMD Teil mehr, abgewinkelt daher leicht von oben zugänglich)

Aber da brauchst Du die Einstellung sowieso nur noch in Ausnahmefällen zu nutzen.

habe ich schon alles gemacht, ist allerdings schon wieder jahre her

Ja... dann halt nochmal jetzt mit den neuen probieren?



MfG,
SlyD


PS:
Gerade die Videos gesehen:
Ja mit Teppichboden ist das immer problematisch. Die Ketten können sich da ja richtig reinhaken.
--> Mit dem RP6 kannst Du problemlos große Steigungen hochfahren und über Kabel und Zeitschriften auf dem Boden rüberfahren.
Für Präzision ist ein Kettenantrieb GENERELL nicht nutzbar (jedenfalls nicht beim rotieren, geradeaus ist meist ganz OK) - egal ob 100 Euro Roboter oder 1 Mio. Panzer.

Auch mit 4 Rädern ändert sich daran nichts (wird eher schlechter) - mach die beiden Vorderräder weg und ersetze die durch einen Knubbel wie beim Asuro
oder ein kleines Rad irgendwo in der Mitte dann verhält er sich auch so.
(Dreirad)
Aber die Geländegängigkeit ist dann halt nicht mehr so gut.

[Thorben W]

Ich bin dabei meinen RP6 auf das Wild Thumper Fahrgestell umzubauen. Dieses hat allerdings 6 Räder und ich habe auch eine komplett neue Motorsteuerung mit einem Arduino Mega gebaut


Thorben

[inka]

@thorben,

sieht schon toll aus, aber der preis? Der arduino ist also nur für die motorsteuerung - ähnlich wie die base bei RP6 - zuständig? Hast Du dann auch die m32 dabei? Oder ist die entscheidung über den eigentlichen "kopf" des ganzen noch nicht gefallen? Sind die räder des Thumper einzel lenkbar, oder nur einzel federnd aufgehängt? Der hat glaube ich auch 6 antriebe, oder?


@radbruch,

die versuche habe ich schon damals mit interesse verfolgt...

[Thorben W]

Mit dem Preis hast du recht. Die Räder sind nur federnd aufgehängt. Ja der hat 6 Antriebe. Im Internet gibt es eine Schaltung für eine Platine, bei der jeweils 3 Motoren parallel betrieben werden. Ich will demnächst meinen kompletten RP6 darauf umbauen mit Base, M256 und Multi IO.

Ich habe zusätzlich zu WLAN auch noch ein XBee Funksystem angebaut. Um wenn ich mit dem neuen Fahrgestell ins Gelände will, noch Kontakt zum Roboter zu haben.

gruß Thorben