Lenkung ohne Servos?

[Andri]

Ich wollte das über Arduino machen,da(wie gesagt) ich keine Erfahrung hab in diesem Bereich und ich den dann über Pi steuern kann.
Mir ist schon bewusst,dass die anders programmiert werden. Meinen AVR hab ich auch versucht mit BASCOM-AVR zu programmieren.

[ranke]

Ich weiß wenig üner Arduino aber ich möchte vermuten, dass man den so programmieren kann, dass neben der Ansteuerung des Lenkservo noch genügend Rechenzeit für anderes übrig ist. Woher sollte also die vermutete Verzögerung für die Lenkservoansteuerung kommen? Ist das wirklich ein echtes Problem oder nur ein eingebildetes?

Da war jetzt meine Frage,ob dass funktioniert,wenn ich an den vorderen zwei Rädern Motoren setze
die quasi wie ein Allrad-Antrieb fungieren(also die Gearbox und die vorderen 2 Rädern drehen sich gleichzeitig). Bei der Lenkung aber wird der Roboter zum Stillstand gebracht und durch kurze Aktivierung der vorderen 2 Motoren(links,wenn er nach rechts fahren soll und rechts,wenn er nach links fahren soll) dreht sich der Roboter in die jeweilige Richtung. Würde so ein Prinzip funktionieren?

Das funktioniert so sicher nicht. Wenn die Servos nicht angesteuert sind, bremsen sie gewaltig. Wenn einer angesteuert wird und die andereen 3 Räder stehen, wird das angesteuerte Rad allenfalls auf dem Boden durchdrehen. Eine Lenkwirkung wäre eher zufällig.

Wie schon angedeutet: Wenn man mit unterschiedlichen Raddrehzahlen lenken will, dann sollten die anderen Räder frei mitlaufend (nicht angetrieben) sein und auch keine Seitenführungskraft haben, also in der Richtung frei einstellbar. Wenn man Vierradantrieb haben will kann man auch die Räder der beiden Seiten unterschiedlich schnell ansteuern, ist aber eine etwas unsaubere Lösung. Es entspricht dann der üblichen Lenkung eines Kettenfahrzeugs.

[Andri]

Servos sind definitiv nicht zu langsam

Das meinte ich nicht. Wie schon gesagt: Die Übertragung dauert zu lange,aber wie du schon erläutert hast geht das auch mit einer seriellen Schnittstelle. Ich werde mich mal darüber weiter informieren,da ich sowas noch nie gemacht hab.

[Rabenauge]

Was bitte soll da lange dauern?
Sorry aber- du hast wirklich _gar keine_ Ahnung, hm?
Nicht so schlimm-hatten wir alle mal nicht....

In einem meiner Modelle steuert ein Arduino (zugegeben, ist ein Mega 2560, aber der macht auch noch diverse andere Dinge nebenher) vier Servos- ohne dass ers so richtig merkt.
Kann ein UNO genauso.

Da dauert nix "lange"- er kann die Servos schneller steuern, als die nachkommen, keine Sorge.
Wenn es mal _wirklich_ zeitkritisch werden sollte, kann man die Servos noch immer per Software entkoppeln, und nur anbinden, wenn sie was tun sollen- da sparst dann auch noch das letzte µ.

Was du mit "Übertragung" meinst, ist eh unklar- soll das Ding per Kabel (oder so) von nem Pi aus gesteuert werden? Kein Problem, da du ja sowieso nur nen paar Variablen hinschiebst.
Auch da dauert nix so lange, dass nen Servo davon irgendwas merken würde- das geht immer noch schneller, als die Dinger sich mechanisch überhaupt bewegen könnten.
Übrigens würd ich für sowas einfaches nicht erst nen Pi bemühen. Zweiter Dino, Joystick dazu (gibts für nen dreier schon, analog sogar), und dann wie gewünscht verbinden, Kabel oder irgendein Funkmodul, Wlan (halte ich für ne ziemlich sinnlose Spielerei aber wers mag)- wie auch immer.
Glaub mir: da gibts keine merklichen Verzögerungen.

[Andri]

Ich meinte den Arduino an den Pi anschließen und dann den Pi über WLAN am Laptop steuern,denn da hab ich andere Erfahrung was die Schnelligkeit angeht.
Aber das Thema hat sich jetzt erledigt,denn ich benutze einfach zwei Schrittmotoren und ein Stützrad.
Ich bin zwar noch ein Frischling,aber da spreche ich tatsächlich aus Erfahrung. Kann aber auch sein,dass mein WLAN gerade einen schlechten Tag hatte.

[Rabenauge]

Kommt drauf an, was du rüberschickst. Viel mehr als "fahre vorwärts, soundso schnell" plus Lenkkommandos brauchste ja gar nicht.
Das Ganze lässt sich in zwei Variablen verpacken, und düfte damit einigermassen echtzeitfähig sein.
Allerdings: Daten vom Pi zum Lapi, damit der sie dann per Wlan zum Auto reicht...gehts noch?
Und: du wirst mit deiner Lösung die gleiche- eher mehr-Daten rüberbringen müssen, die ist also auf gar keinen Fall besser.

[Andri]

Ist mir schon klar. Der Kommentar mit dem Schrittmotor war eher auf die Lenkung bezogen.
Ich wollte die Schrittmotoren entweder über Arduino oder über sowas hier()mit einem Funkmodul ansteuern. Nur ich bin mir nicht ganz sicher wie man einen L297/L298 per Funkmodul steuern kann.

[Rabenauge]

Bist du dir-sorry die Frage- überhaupt sicher, wie du _irgendwas_ hinbekommst?

Nimms mir bitte nicht übel-würd ich dir nicht helfen wollen, würd ich einfach meine Klappe halten aber nen richtigen Plan hast du offenbar gar nicht.
Also: du willst ein "Auto" fernsteuern. Das einfachste: nimm ein Spielzeugauto und steuiere es mit dem ding, was dabei ist.
Das funktioniert mindestens so gut, wie deine Vorhaben-wird aber evtl. billiger.

Falls das mal etwas mehr werden soll, wäre nun ein guter Zeitpunkt, mal nen richtigen Plan zu machen und uns den auch zu verraten. Nur um bisshen herumzufahren brauchst du weder nen Pi, noch nen Arduino oder gar Schrittmotoren.
Und ganz ehrlich: ich kenne jemanden, der massive Probleme mit Schrittmotoren hat (keine Ahnung, wieso, ich habs einmal probiert und lief), von daher ist ein Motorshield und Bürstenmotoren vielleicht die einfachere Wahl für den Anfang.
Servolenkung-da seh ich keine Probleme, aber "billiger" gehts natürlich einfach mit zwei Motoren wie beim Asuro oder NiboBee.
Da kannst du nen Arduino hernehmen, dazu nen Motorshield (kriegst du beides zusammen bei den einschlägigen Chinesen für nen 20er), und brauchst dann halt noch zwei kleine Getriebemotoren und _irgendeine_ Stromversorgung.
gut und preiswert ist da z.B. das Tamiya-Doppelgetriebe, da steckst noch Rädchen dran und hast nen fertigen Antrieb mit zwei Motoren. Kostet um die 15.
Vorteil: du kannst die Motoren direkt mit dem Motorshield ohne grossen Zauber ansteuern und hast nen recht brauchbares Chassis-auch aufrüstbar: das Doppelmotor-Shield passt auch auf nen Mega 2560.

Leistungsmässig (und von den Erweiterungsmöglichkeiten her vor allem!) steckt das dann einen Asuro oder Nibobee schon locker in die Tasche- für den halben Preis.

[Andri]

Bevor ich den Plan machen wollte,wollte ich wissen ob ich nun Arduino oder einen L297/L298 benutze,weil es ja da schon einige Unterschiede in Aufbau und Ansteuerung gibt.
An einen Getriebemotor von Tamiya hab ich auch schon gedacht aber da kommt noch später ein Roboterarm drauf und wenn das zu schwer wird lenkt der nicht mehr einwandfrei,wie ich schon des öfteren hier gelesen habe.
Zum Spielzeugauto: Der Sinn dieser ganzen Aktion ist doch,dass alles SELBER zu bauen um Erfahrungen zu sammeln um sich zu steigern will,oder?
Und die Idee mit dem Pi war nur ein Ansatz,dass war nicht in Stein gemeißelt.

[oberallgeier]

Bevor ich den Plan machen wollte ... alles SELBER zu bauen um Erfahrungen zu sammeln ...

Bevor ich den Plan machen wollte,wollte ich wissen ob ich nun Arduino oder einen L297/L298 benutze ...

Liegt da jetzt nicht Dein eigentliches Problem? Du willst ja eigene Erfahrungen sammeln, aber Du willst VORHER wissen, dass es gut geht. Nach meinem Erfahrungen ist das der falsche Ansatz. Erstmal irgendwie - klein - selber anfangen mit etwas das annähernd so ist, wie Du Dir das vorstellst.

Beispiel: Hier ist meine Lösung zu nem autonomen Auto. Weit entfernt von Deinen Vorstellungen, aber ich wollte mal sehen, wie weit ich komme. Und davor bin ich etliche eigene Ansätze durchgegangen, sprich: Teillösungen von der einen oder anderen Baugruppe. Das ging manchmal schief - aber damit ging nur dieses kleine Teilprojekt schief. Und wenns klappte, dann war auch genug Erfahrung für weitergehende Schritte eingeheimst worden.

... da kommt noch später ein Roboterarm drauf und wenn das zu schwer wird lenkt der nicht mehr ...

Du willst ein großes Projekt anfangen und hast Bange, dass das schief geht. Warum? Das ist doch klar: weil Du die Tragweite der verschiedenen Teilschritte nicht absehen kannst. Und Deine Ratgeber hier wissen auch nicht schlüssig, ob Du das mit Deiner jetzigen Erfahrung schaffst.

Daher rate ich zu kleinen, selbstständigen Teilschritten. Ich bin mit Erfahrungen im hobbymässigen Roboterbau vielleicht derzeit schon ein bisschen weiter als Du, aber ein größeres HobbyProjekt vollständig "auf dem Reisbrett" zu planen, würde ich heute noch immer nicht machen. Meine Planungen dabei beschränken sich auf Projektskizzen - mitunter bei nem Teilschritt, wenn es mir undurchsichtig oder eher schwer zu schaffen vorkommt, dann kanns ausführlich und umfassend werden. Und bitte glaub mir, ich habe (im Job) schon ziemlich große Projekte durchgezogen und weiß, was eine saubere Projektplanung und -entwicklung ist (bis hin zu Innovationspreisen - die sind aber nicht planbar *gg*).

Nachtrag:
Für (m)einen Roboterkopf hatte ich mir ne eigenen Platine gebaut. Aktuell werden zehn Servos angesteuert, es wären aber auch zwanzig möglich/denkbar. Und nebenher läuft da auch noch anderes drauf. Soweit zur Leistungsfähigkeit der Mikrocontroller. Und das oben erwähnte Auto lenkt mit dem Lenkservo auch nur "nebenher" - hauptsächlich misst der Controller Entfernungen und plant Weg, Geschwindigkeit und so.