Fragen zum Balancing Roboter

[mini12345]

Hallo, ich bin gerade dabei ein Roboter zu bauen der sich selbst ausbalanciert.

Leide finde ich keine Anleitung oder Tipps auf Deutsch, deswegen will ich es hier mal in die Runde werfen

Ich habe ein Atmega8 und 2 Motortreiber (Tc4469) im Einsatz außerdem habe ich 2 12v 1:50 Getriebemotoren verbaut.
Da mein 3 Axis Gyroscope erst noch geliefert wird hab ich die Winkelmessung ganz einfach über einen Poti geregelt .

Ich glaube meine Ansatz ist schon mal richtig denn er macht was er soll, dass aber nicht zufriedenstellend
er will oft umfallen, was aber auch an der Programmierung liegen könnte.....

Dazu muss ich sagen , ich bin Anfänger was Roboter und Programmierung angeht .

Vielleicht könnt ihr mir ja beim verbessern behilflich sein oder habt sogar ein link wo so ein Projekt auf deutsch beschrieben ist?

Danke schonmal
Jetzt noch der Code und Bilder
PS : ist natürlich noch ganz einfach gehalten (Anfänger)
PS2: Programmiert wird in Bascom


$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000
$baud = 9600

Config Portc.5 = Output
Config Portc.4 = Output

Config Portc.3 = Output
Config Portc.2 = Output

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portd.4 , Db5 = Portd.5 , Db6 = Portd.6 , _
Db7 = Portd.7 , E = Portd.3 , Rs = Portd.2
Config Lcd = 16 * 1
Cursor Off

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 1


Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Dim Wert As Integer

Do


Wert = Getadc(0)


Locate 1 , 1
Lcd ; Wert
Waitms 5
Cls

If Wert < 320 Then

Portc.5 = 1 'richtung motor links'
Portc.4 = 0
Portc.3 = 1 'richtung motor rechts'
Portc.2 = 0


Compare1a = 700 'motorspeed'
portb.1 = portb.2


Elseif Wert > 325 Then

Portc.5 = 0 'richtung motor links'
Portc.4 = 1
Portc.3 = 0 'richtung motor rechts'
Portc.2 = 1

Compare1a = 700

Else
Compare1a = 0

End If
Loop
End

Video:
https://www.youtube.com/watch?v=Tbxi...ature=youtu.be