Bau grade an nem RC-Segway...
Vergiss das Display- während der Fahrt bringt es sowieso nix (wer soll es da ablesen) und im Stand- ab und zu mal aktualisieren.
Ich hab auch ein kleines Oled drauf, das zeigt (weils nun mal ein Modell werden soll) während der Fahrt ne Art Tacho an (rein statisch) und gut.
Damit die Regelung richtig gut klappt, sollte sie so schnell wie nur irgend möglich laufen- ich bin momentan bei ca. 4ms pro Durchlauf (RC-Signal lesen, Sensor auslesen, Kalman-filtern, PID-Regelung berechnen und Ergebnis auf die Motoren schicken). Damit klappt es recht gut. Ich schätze, bis zur doppelten Zeit rauf wirds noch ganz ordentlich funktionieren, dann nicht mehr.
Ist allerdings auch stark vom Aufbau der Maschine abhängig.
Allerdings: die Dinger haben ihre Grenzen, die man nicht überwinden kann. Der Balanduino, dens zu kaufen gibt inzwischen , schaltet bei 10 Grad ab- das schafft seine Regelung dann nicht mehr.
Ich bin momentan bei rund 5 Grad Abweichung, wo noch was zu retten ist, bei mehr-auch nicht.
Der Trick ist einfach, sicher zu verhindern, dass man diesen Bereich jemals verlässt.
Allerdings wurde ja schon gechrieben, mit nem reinen P-Regler wirst du das Teil nie zum Stillstand bekommen, du brauchst mindestens einen PI-Regler- ein P-Regler regelt nicht vollständig aus!
Da bleibt immer eine gewisse Abweichung.
Was ich noch nicht weiss (baue ja noch) ist, ob halbwegs präzises fahren ohne Radencoder überhaupt möglich ist- ich hoffs mal, sonst muss ich mir da noch was einfallen lassen.
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