... Roboter in Echtzeit übers Netzwerk steuern, idealerweise über den Browser ...
Im WLAN habe ich mit ner Steuerung eines Controllers keine Probleme (vermutlich auch nicht über die heimatliche Routergrenze hinweg).

Ansatz: Raspberry Pi ohne Bildschirm und ohne Tastatur, mit WLAN-Stick, USB-UART-Adapter und CuteCom (graphisches Terminal, ähnlich dem br@y-Terminal). Die UART-Verbindung geht an den Controller.

Der RasPi ist so eingestellt, dass er bis zur GUI "alleine" startet - es sind keine zusätzlichen Eingaben nötig. Auf meinem (Windows)PC starte ich den RemoteDesktop - da bekomme ich die Linuxoberfläche auf den Schirm und starte CuteCom. Nun kann ich alle möglichen Befehlstelegramme per Terminal/USB-UART an den Controller senden . . . Das Ganze ist sicher eine ziemliche KrückenLösung; sie läuft mit kaum erkennbarer Zeitverzögerung. Pings habe ich noch nicht gemessen.