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Thema: Roboter in Echtzeit über den Browser steuern

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    Roboter in Echtzeit über den Browser steuern

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    Hallo zusammen,

    mich beschäftigt im Moment ein Thema, zu dem es mit Sicherheit schon viele Lösungen gibt, aber es scheint mir fallen nicht die richtigen Suchbegriffe ein.. Und zwar möchte ich meinen Roboter in Echtzeit übers Netzwerk steuern, idealerweise über den Browser. Alternative wäre ein Python-Script auf dem Client. (Auf dem Server/Robo läuft im übrigen ein OpenWRT auf einem TL-MR3020-Router)

    Im Moment mache ich das über Buttons auf einer HTML-Seite (aus einem Python-CGI-Script), die per POST an das Python-CGI-Script mitteilen wenn sie gedrückt wurden:
    Code:
    #!/usr/bin/env python
    
    import cgi
    from RobotLibrary import I2C as I2C
    from RobotLibrary import robot_motorctrl as motor
    from RobotLibrary import robot_servoctrl as servo
    
    print """ Content-type: text/html
    
        <html>
    
        <head><title>Robot</title></head>
    
            <body>
                <h3> Hello, this is Robot </h3>
                
                <style>
                    .hide { position:absolute; top:-1px; left:-1px; width:1px; height:1px; }
                </style>
                <iframe name="hiddenFrame" class="hide"></iframe>
    
                <form action="pytest.py" method="POST" target="hiddenFrame">
                    Movement:<br/>
                    <input type="submit" value="↖ " name="Submit_FL" style="height:80px; width:80px" />
                    <input type="submit" value="↑ " name="Submit_F"  style="height:80px; width:80px" />
                    <input type="submit" value="↗ " name="Submit_FR" style="height:80px; width:80px" />
                    <br/>                                                    
                    <input type="submit" value="← " name="Submit_L"    style="height:80px; width:80px" />
                    <input type="submit" value="Stop"     name="Submit_Stop" style="height:80px; width:80px" />
                    <input type="submit" value="→ " name="Submit_R"    style="height:80px; width:80px" />
                    <br/>                                                 
                    <input type="submit" value="↙ " name="Submit_BL" style="height:80px; width:80px" />
                    <input type="submit" value="↓ " name="Submit_B"  style="height:80px; width:80px" />
                    <input type="submit" value="↘ " name="Submit_BR" style="height:80px; width:80px" />
                    
                    <br/>
                    <br/>
                    Mode:</br>
                    <input type="submit" value="Speed" name="Submit_mode_speed"  />
                    <input type="submit" value="Torque" name="Submit_mode_torque"  />
                </form>
            </body>
    
        </html>
        """
    
    form = cgi.FieldStorage()
    
    i2c.OPEN('/dev/i2c-0')
    
    if   "Submit_F" in form:
        motor.SET_MOTORS(20,20)
    elif "Submit_FL" in form:
        motor.SET_MOTORS(10,20)
    elif "Submit_FR" in form:
        motor.SET_MOTORS(20,10)
    elif "Submit_L" in form:
        motor.SET_MOTORS(0,15)
    elif "Submit_Stop" in form:
        motor.STOP()
    elif "Submit_R" in form:
        motor.SET_MOTORS(15,0)
    elif "Submit_B" in form:
        motor.SET_MOTORS(-10,-10)
    elif "Submit_BL" in form:
        motor.SET_MOTORS(-18,-10)
    elif "Submit_BR" in form:
        motor.SET_MOTORS(-10,-18)
    
    elif "Submit_mode_speed" in form:
        motor.MOVEMODE(motor.MoveMode_Speed)
    elif "Submit_mode_torque" in form:
        motor.MOVEMODE(motor.MoveMode_Torque)
    
    i2c.CLOSE()
    Im Prinzip ist das schon recht toll: Sehr einfach zu programmieren und funktioniert im Browser auf dem Laptop als auch Smartphone einwandfrei
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Robot_Webinterface.jpg
Hits:	32
Größe:	30,8 KB
ID:	27906

    Das ganze hat aber ein paar Haken:
    - Es ist sehr langsam. Vom Button-Druck bis zur Reaktion des Robos vergehen ca. 2sec
    - Ein Verbindungsabbruch lässt den Roboter nicht stoppen. Zwar könnte man mithilfe einer Seite mit automatischem Refresh in einem IFrame ein CGI-Script pollen, aber man kann erst nach 3-4 Sekunden sagen, dass die Verbindung tatsächlich abgebrochen ist. Das ist nur ein grober Hack und dauert viel zu lange

    Jetzt die Frage:
    Kennt jemand einen ähnlich einfachen Ansatz um einen Roboter in Echtzeit steuern zu können? Am allerbesten wäre etwas fertiges das auch eine Steuerung über die Tastatur oder Joystick auf dem Bildschirm (Für Maus oder Touch) ermöglicht. Hintergrund ist, dass ich mich in der Webprogrammierung nicht gerade gut auskenne und bis auf HTML/CSS/ein wenig PHP nicht viel gemacht habe..

    Viele Grüße
    schumi

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Zitat Zitat von -schumi- Beitrag anzeigen
    Das ganze hat aber ein paar Haken:
    - Es ist sehr langsam. Vom Button-Druck bis zur Reaktion des Robos vergehen ca. 2sec
    - Ein Verbindungsabbruch lässt den Roboter nicht stoppen. Zwar könnte man mithilfe einer Seite mit automatischem Refresh in einem IFrame ein CGI-Script pollen, aber man kann erst nach 3-4 Sekunden sagen, dass die Verbindung tatsächlich abgebrochen ist. Das ist nur ein grober Hack und dauert viel zu lange
    Es lässt sich sicher nicht ändern. Ich wollte mal mit Hilfe vom "Skype" mit Kollegen (Gitaristen und Keyborder aus Europa) live Musik machen. Weil die o.g. ca. 2 Sekunden haben sich nicht eliminieren lassen, mussten wir leider aufgeben._.
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Clark79
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    Hallo! Ein Bekannter von mir hat das auch mal versucht, aber die Zeitverzögerung ist trotzdem geblieben. Gibt es da nicht aber eine spezielle Software oder so dafür?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    Ich glaube ich habe den größten Flaschenhals gefunden: beim CGI muss erst Python gestartet werden, und auf einem 400MHz MIPS core dauert das anscheinend ein bisschen..

    Aber ich habe einen Lösungspfad gefunden -> Einen Webserver in Python, der auf einem anderen Port läuft und die POST-Anfragen entgegen nimmt und gleich die anderen µC über I2C ansteuert.
    Das HTML-File mit den Buttons (fast gleich wie oben, sieht auch genauso aus):
    HTML-Code:
    <html>
    
        <head><title>Robot</title></head>
    
        <body>
            <h4> Hello, this is Robot </h4>
            
            <style>
                .hide { overflow:hidden; position:absolute; top:-1px; left:-1px; width:1px; height:1px; }
            </style>
            <iframe name="hiddenFrame" class="hide"></iframe>
    
            <form action="http://192.168.0.251:8001/" method="POST" target="hiddenFrame">
                Movement:<br/>
                <input type="submit" value="↖ " name="Submit_FL" style="height:80px; width:80px" />
                <input type="submit" value="↑ " name="Submit_F" style="height:80px; width:80px" />
                <input type="submit" value="↗ " name="Submit_FR" style="height:80px; width:80px" />
                <br/>                                                    
                <input type="submit" value="← " name="Submit_L" style="height:80px; width:80px" />
                <input type="submit" value="Stop"     name="Submit_Stop" style="height:80px; width:80px" />
                <input type="submit" value="→ " name="Submit_R" style="height:80px; width:80px" />
                <br/>                                                 
                <input type="submit" value="↙ " name="Submit_BL" style="height:80px; width:80px" />
                <input type="submit" value="↓ " name="Submit_B" style="height:80px; width:80px" />
                <input type="submit" value="↘ " name="Submit_BR" style="height:80px; width:80px" />
                
                <br/>
                <br/>
                Mode:</br>
                <input type="submit" value="Speed" name="Submit_mode_speed"  />
                <input type="submit" value="Torque" name="Submit_mode_torque"  />
            </form>
        </body>
    
    </html>
    Und das Python-Script, das auf Port 8001 horcht:
    Code:
    #!/usr/bin/env python
    
    import SimpleHTTPServer
    import SocketServer
    import logging
    import cgi
    
    import sys
    
    from RobotLibrary import I2C as I2C
    from RobotLibrary import robot_motorctrl as motor
    from RobotLibrary import robot_servoctrl as servo
    
    PORT = 8001
    I = ""
    
    class ServerHandler(SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler):
    
        def do_HEAD(self):
            self.send_response(200)
            self.send_header('Content-type', 'text/html')
            self.end_headers()
        
        def do_GET(self):
            self.do_HEAD()
            self.wfile.write("""Thank you for your request..""") # Text der zurueckgegeben wird
        def do_POST(self):
            logging.warning("======= POST STARTED =======")
            logging.warning(self.headers)
            form = cgi.FieldStorage(
                fp=self.rfile,
                headers=self.headers,
                environ={'REQUEST_METHOD':'POST',
                         'CONTENT_TYPE':self.headers['Content-Type'],
                         })
            logging.warning("======= POST VALUES =======")
            print(form)
            i2c.OPEN('/dev/i2c-0')
    
            if   "Submit_F" in form:
                motor.SET_MOTORS(20,20)
            elif "Submit_FL" in form:
                motor.SET_MOTORS(10,20)
            elif "Submit_FR" in form:
                motor.SET_MOTORS(20,10)
            elif "Submit_L" in form:
                motor.SET_MOTORS(0,15)
            elif "Submit_Stop" in form:
                motor.STOP()
            elif "Submit_R" in form:
                motor.SET_MOTORS(15,0)
            elif "Submit_B" in form:
                motor.SET_MOTORS(-10,-10)
            elif "Submit_BL" in form:
                motor.SET_MOTORS(-18,-10)
            elif "Submit_BR" in form:
                motor.SET_MOTORS(-10,-18)
            
            elif "Submit_mode_speed" in form:
                motor.MOVEMODE(motor.MoveMode_Speed)
            elif "Submit_mode_torque" in form:
                motor.MOVEMODE(motor.MoveMode_Torque)
                
            i2c.CLOSE()
    
            logging.warning("\n")
            #SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler.do_GET(self)
            self.do_GET()
    
    httpd = SocketServer.TCPServer(("", 8001), ServerHandler)
    
    print("RoboServer, Port = 8001")
    httpd.serve_forever()
    Wohl noch einige Fehler drin, denn das ganze ist mehr oder weniger zusammen gecopy- & pasted ( von hier https://snipt.net/raw/f8ef141069c3e7...b58c25bf/?nice und hier https://www.assembla.com/spaces/onio...python/history )

    Aber: Jetzt ist die Reaktionsgeschwindigkeit VIEL VIEL höher, so um die 200ms grob geschätzt Supergeile Sache, jetz muss ich das nur noch ordentlich Programmieren. Und jetzt kann man evtl. auch mit z.B. Javascript alle 500ms oder so pollen, so dass der Robo nach spätestens 1sec ohne Poller stehenbleibt

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    ... Roboter in Echtzeit übers Netzwerk steuern, idealerweise über den Browser ...
    Im WLAN habe ich mit ner Steuerung eines Controllers keine Probleme (vermutlich auch nicht über die heimatliche Routergrenze hinweg).

    Ansatz: Raspberry Pi ohne Bildschirm und ohne Tastatur, mit WLAN-Stick, USB-UART-Adapter und CuteCom (graphisches Terminal, ähnlich dem br@y-Terminal). Die UART-Verbindung geht an den Controller.

    Der RasPi ist so eingestellt, dass er bis zur GUI "alleine" startet - es sind keine zusätzlichen Eingaben nötig. Auf meinem (Windows)PC starte ich den RemoteDesktop - da bekomme ich die Linuxoberfläche auf den Schirm und starte CuteCom. Nun kann ich alle möglichen Befehlstelegramme per Terminal/USB-UART an den Controller senden . . . Das Ganze ist sicher eine ziemliche KrückenLösung; sie läuft mit kaum erkennbarer Zeitverzögerung. Pings habe ich noch nicht gemessen.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    So wie ich das verstehe, will -schumi- das nicht einfach über WLan, sondern übers Internet steuern. Und da kommt dann, wie ja auch schon beim Skype Beispiel erwähnt wurde, durchaus einiges an Latenz zusammen. Selebst wenn alles optimiert wird wird das auch bei einer guten Verbidnung kaum unter eine Sekunde sinken. Nur über Wlan als "Sender" sozusagen ist das wohl weniger ein Problem.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    zu den latenzen im Netzwerk sind das eine,
    ich bin ja für die in html5 vorhande websocket funktion und javascript (stichwort onkeydown)

    python websocket server + serielle

    javascript ständig befehle senden lassen und am µC watchdog nutzen und immer zurücksetzen wenn befehl mit prüfsumme angekommen ist
    was gibt es noch zu sagen

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von -schumi-
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    Danke für eure Antworten (Und ein extra Danke für Thomas für die guten Schlagwörter)

    Also ich möchte das ganze nur im heimischen (W)Lan machen, d.h. Stecke sind maximal zwei Router.

    Die Lösung oben mit dem Python-Webserver war schon man nicht schlecht. Dann habe ich mein Python3-Buch herausgekram und mit Sockets angefangen. Dann kam Thomas$ mit Websockets und da bin ich jetzt.

    Und zwar habe ich jetzt einen Tornado-Python-Websocket-Server:
    Code:
    #!/usr/bin/env python3
    
    # import the libraries
    import tornado.web
    import tornado.websocket
    import tornado.ioloop
    
    import threading
    
    from RobotLibrary import I2C as I2C
    from RobotLibrary import robot_motorctrl as motor
    from RobotLibrary import robot_servoctrl as servo
    
    class WebSocketHandler(tornado.websocket.WebSocketHandler):
        # the client connected
        def open(self):
            print("New client connected")
            self.write_message("You are connected")
    
        # the client sent the message
        def on_message(self, message):
            print("Got a message: "+message+", parsing it..")
            requestlist = eval(message)
            self.write_message(RobotRequestHandler(requestlist))
    
        # client disconnected
        def on_close(self):
            print("Client disconnected")
    
    motorr = 0
    motorl = 0
    def RobotRequestHandler(requestlist):
            global motorr
            global motorl
            global watchdogctr
            i2c.OPEN('/dev/i2c-0')
            returnlist = {}
            for request in requestlist:
                if request == "command":
                    commandlist = requestlist[request]
                    returncommandlist = {}
                    for command in commandlist:
                        if command == "set":
                            setlist = commandlist[command]
                            returnsetlist = {}
                            for thisset in setlist:
                                if   thisset == "motorr":
                                    motorr = int(setlist[thisset])
                                    returnsetlist[thisset]="Done"
                                elif thisset == "motorl":
                                    motorl = int(setlist[thisset])
                                    returnsetlist[thisset]="Done"
                                else:
                                    returnsetlist[thisset]="Not Found"
                                try:
                                    motor.SET_MOTORS(motorl,motorr)
                                except:
                                    pass
                            returncommandlist[command]=returnsetlist
                        elif command == "get":
                            getlist = commandlist[command]
                            returngetlist = {}
                            for thisget in getlist:
                                if   thisget == "motorr":
                                    returngetlist[thisget]=str(motorr)
                                elif thisget == "motorl":
                                    returngetlist[thisget]=str(motorl)
                                else:
                                    returngetlist[thisget]="Not Found"
                            returncommandlist[command]=returngetlist
                        else:
                            returncommandlist[command] = "Not Found"
                    returnlist[request]=returncommandlist
                elif request == "ping":
                    watchdogctr = 500
                    returnlist[request]="Done"
            print(returnlist)
            i2c.CLOSE()
            return returnlist
    
    watchdogctr = 500
    def watchdog(): 
        global watchdogctr
        watchdogctr -= 100
        if watchdogctr <= 0:
            RobotRequestHandler({"command":{"set":{"motorl":"0", "motorr":"0"}}})
            watchdogctr = 500
        threading.Timer(0.1, watchdog).start()
    watchdog()
    
    # start a new WebSocket Application
    # use "/" as the root, and the
    # WebSocketHandler as our handler
    application = tornado.web.Application([
        (r"/", WebSocketHandler),
    ])
    
    # start the tornado server on port 8888
    if __name__ == "__main__":
        application.listen(8888)
        tornado.ioloop.IOLoop.instance().start()
    Alles sehr klein und einfach, nur die RobotRequestHandler() ist etwas größer, weil meine Befehle im Moment z.B. so aussehen: {"command":{"set":{"motorl":"20", "motorr":"20"}}}
    Das parst diese Funktion und gibt zurück was sie alles gemacht hat: {"command": {"set": {"motorr": "Done", "motorl": "Done"}}}

    Auf der Client-Seite siehts im Moment so aus:
    HTML-Code:
      <!DOCTYPE html>
    <html>
        <head>
            <meta charset="utf-8">
            <title>Robot-Control</title>
            <script type="text/javascript">
                var ws;
                function WebSocket_Close()
                {
                    ws.close();
                }
                function WebSocket_Open()
                {
                    ws = new WebSocket("ws://192.168.0.251:8888");
                    ws.onerror = function(error)
                    {
                        console.log('Error detected: ' + error);
                    }
                    ws.onopen = function()
                    {
                        console.log('Connection opened!');
                    }
                    ws.onclose = function()
                    {
                        console.log('Connection closed!');
                    }
                    ws.onmessage = function(e)
                    {
                        var message = e.data;
                        console.log('Received message: '+message);
                    }
                }
                function WebSocket_Send(data)
                {
                    ws.send(data);
                    console.log('Sent data: '+data)
                }
    
                function Robot_move(direction)
                {
                    if(direction == "forwards")
                        WebSocket_Send('{"command":{"set":{"motorl":"20", "motorr":"20"}}}')
                    if(direction == "backwards")
                        WebSocket_Send('{"command":{"set":{"motorl":"-20", "motorr":"-20"}}}')
                    if(direction == "left")
                        WebSocket_Send('{"command":{"set":{"motorl":"-20", "motorr":"20"}}}')
                    if(direction == "right")
                        WebSocket_Send('{"command":{"set":{"motorl":"20", "motorr":"-20"}}}')
                    if(direction == "stop")
                        WebSocket_Send('{"command":{"set":{"motorl":"0", "motorr":"0"}}}')
                }
    
    
                function verifyKey(e)
                {
                    var keycode;
                    if (window.event)
                        keycode = window.event.keyCode;
                    else if (e)
                        keycode = e.which;
    
                    if      (keycode == 38)
                        Robot_move('forwards')
                    else if (keycode == 40)
                        Robot_move('backwards')
                    else if (keycode == 37)
                        Robot_move('left')
                    else if (keycode == 39)
                        Robot_move('right')
                    else if (keycode == 32)
                        Robot_move('stop');
                    else
                        console.log(keycode)
    
                    return false;
                }
    
                setInterval(Robot_ping, 300);
                function Robot_ping()
                {
                    WebSocket_Send('{"ping"}')
                }
                
                
                // Gamepad support:
                var mygamepad;
                var gamepadconnected = false;
                var x = 0;
                var y = 0;
                function gamepadConnected(e) {
                    gamepadconnected = true;
                    mygamepad = e.gamepad
    
                    function pollAxis() {
                        //console.log(" Axis " + mygamepad.axes);
                        x = parseInt(mygamepad.axes[3]*20)
                        y = parseInt(-mygamepad.axes[2]*20)
                        //console.log(x+"  :  "+y)
                    }
                    setInterval(pollAxis, 30);
                    
                    
                    function GamepadRobotControl()
                    {
                        if ( gamepadconnected == true)
                        {
                            WebSocket_Send('{"command":{"set":{"motorl":"'+(y+x)+'", "motorr":"'+(y-x)+'"}}}')
                        }
                    
                    }
                    setInterval(GamepadRobotControl, 400);
                    
                }
                
                function gamepadDisconnected() {
                    gamepadconnected = false;
                }
    
                window.addEventListener("gamepadconnected", gamepadConnected, false);
                window.addEventListener("gamepaddisconnected", gamepadDisconnected, false);
    
            </script>
        </head>
    
        <body>
            <input type="button" value="Connect"    onclick="WebSocket_Open();" />
            <input type="button" value="Disconnect" onclick="WebSocket_Close();" />
            <br/><br/>
            <input type="button" style="height:80px; width:80px" value="⇧ "   onclick="Robot_move('forwards');" />
            <input type="button" style="height:80px; width:80px" value="⇩ "   onclick="Robot_move('backwards');" />
            <input type="button" style="height:80px; width:80px" value="⇦ "   onclick="Robot_move('left');" />
            <input type="button" style="height:80px; width:80px" value="⇨ "   onclick="Robot_move('right');" />
            <input type="button" style="height:80px; width:80px" value="Stop"       onclick="Robot_move('stop');" />
            <br/><br/>
            Keyboard-control:
            <input type="text" style="height:15px; width:15px" onkeydown="return verifyKey(event)">
        </body>
    </html>
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Screenshot from 2014-04-12 14:19:44.png
Hits:	31
Größe:	89,8 KB
ID:	27966

    Es funktioniert alles einwandfrei (auch wenns bisher eher ein proof-of-concept ist):
    • Watchdog funktioniert
    • Latenz sehr sehr klein
    • Steuerung über Buttons geht
    • Steuerung über Pfeiltasten der Tastatur geht
    • Steuerung über Gamepad geht


    Aber als erstes werde ich noch meinen Fahrcontroller/-regler etwas umprogrammieren, damit er schneller beschleunigt. Bei dem dauert es jetzt mit Abstand am längsten bis was passiert

    PS: Schade, dass es hier kein Syntaxhighlighting für Python gibt..

  9. #9
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