Ich rechne mal einfach mit den Werten, die du angibst: Geschwindigkeit von 3,5 km/h und 40mm Raddurchmesser, das macht dann 464,2 U/min bzw. 48,61 rad/s Winkelgeschwindigkeit am Rad. Wenn das Rad jetzt 8 Nm Drehmoment abgeben soll, so wären das schonmal 389 W pro Rad. Das ist ganz schön viel...
Andererseits, das Drehmoment muss ja beim Fahren nicht so hoch sein, ein Motor hat bei niedrigeren Drehzahlen (zB. wenns blockiert) ein wesentlich höheres Drehmoment, zieht dabei aber auch mehr Strom aus dem Akku. Daher müsste man mehrere Fälle betrachten: wieviel Drehmoment soll der Panzer bei seiner Nenngeschwindigkeit (3,5 km/h) entwickeln, wieviel soll es bei Blockieren der Räder sein?
Drehmomentbestimmung ist aber auch immer ein schwieriges Unterfangen, da müsste man wohl eher abschätzen, was realistisch ist.

Ich vermute aber auch mal, dass es eher auf Akkuschrauber- oder Scheibenwischermotoren hinauslaufen wird, da die recht kompakt sind, gute Getriebe verbaut haben, ordentlich Bums haben und man auch gut rankommt. Allerdings musst du dafür auch noch entsprechende Fahrregler haben und auch ordentliche Akkus, sonst hast du nur kurz Spaß am Fahren.
Scheibenwischermotoren haben auch tatsächlich den Vorteil, dass sie durch das Schneckengetriebe den Abtrieb schon seitlich haben, da bräuchtest dann nur noch die Ankopplung an die Radwelle. Musst nur aufpassen, dass die reinpassen. Könnte ziemlich knapp werden...