Über Schallortung gibt es eine ganze Menge.
Sicher ist es sinnvoll sich über die Parameter klar zu werden. Bei der Schallübertragung durch Luft wird auch schon eine relativ hohe Frequenz ausgewertet um über die Phase die Richtung zu erkennen.
https://www.roboternetz.de/community...5926#post95926

Bei der Übertragung durch ein festes Medium ist die Schallgeschwindigkeit höher und es wird etwas aufwendiger.