Klingt einfach:

Code:
start:
  init

  loop: 
    # wenn beide Sensoren on dann Back
    left_sensor right_sensor logical_and
    if back back  goto start endif


    # wenn linker sensor on dann nach rechts
    left_sensor if back right right goto start endif


    # wenn rechter sensor on dann nach links
    right_sensor if back left left goto start endif


    # wenn kein sensor dann Vorwärts
    forward
  goto loop

sub init 
# Initalisieren aller Funkionen
return