Ah, ok, darüber habe ich auch schonmal mit einem Kommilitonen und einem Dozenten diskutiert, da ich der Meinung bin, dass die Reglerverstärkung eine Einheitenumwandlung vornehmen müsste, in deinem Fall von Geschwindigkeit zu Spannung.

Nehmen wir mal an, der Motor steht und du gibst ganz plötzlich die Sollgeschwindigkeit 100mm/s vor, dann wird der Motor wahrscheinlich ganz langsam auf diesen Wert hinzulaufen. Hättest du einen reinen P-Regler, würde die Drehzahl allerdings nicht genau den Wert erreichen, denn wie du richtig herausgefunden hast, wäre dann ja die PWM 0. Ein P-Regler funktioniert nur mit einer bestimmten Regelabweichung. Diese kleine Regelabweichung mit Kp multipliziert würde dann nämlich genau die PWM hervorbringen, die zu dieser Drehzahl führt.

Um dem Dilemma mit der bleibenden Regelabweichung zu entgehen nimmt man ja gerade erst den I-Anteil hinzu. Dieser Addiert ja den Fehler immer weiter auf, multipliziert den Summenfehler mit einem Faktor und rechnet dies auf das Stellsignal auf. Und dieser Anteil ändert sich erst dann nicht mehr, wenn der Fehler 0 bleibt. Somit lässt sich diese bleibende Regelabweichung beheben, allerdings auf Kosten der Dynamik (dafür gibts dann PID-Regler).