Dass die Sachen, die ich vergleiche, gleich sein müssen ist verständlich. Der Codeschnipsel ist nur von http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik reinkopiert, da ging es auch nicht um konkrete Werte.
Ich steige aber immer noch nicht ganz dahinter.

Mal ein konkretes Beispiel:
Ich gebe den Sollwert 120mm/s vor, jetzt messe ich an der Strecke z.B. 110mm/s, dann ergibt sich eine Abweichung von 10mm/s, soweit so gut.

mit dem PI-Regler code:

esum = esum + e;
y = Kp * e + Ki * Ta * esum; mit Ta = 10ms, Kp = 5, Ki = 10 (fiktive Werte)
dann erhalte nach dem ersten Durchgang (esum=0) eine Stellgröße von 50mm/s.

Und diese Stellgröße muss ich jetzt in ein PWM-Signal umrechnen, oder?
Bei der Sprungantwort kam ich bei 80% duty cycle auf 400mm/s, das entspricht einem Compare-Registerwert von 5988 bei 7485 Periodendauer, sprich ich muss pro 1mm/s ca. 15 zum compare-register addieren/subtrahieren.

Mit dem oben errechneten y wäre die Stellgröße 50*15 = 750, und die addiere ich jetzt auf den aktuellen Registerwert drauf?