Danke für die Antwort. Da hatte ich einen kleinen Denkfehler, ich habe nämlich wie im ersten Post geschrieben die errechnete Stellgröße immer zur aktuellen Stellgröße dazuaddiert. Das hat
zwar einigermaßen funktioniert, aber auch nicht wirklich toll.
Durch den I-Anteil wird bei einer Regelabweichung von 0 die Stellgröße ja nicht 0, ok, funktioniert schon viel besser.

Jetzt geht es noch um die richtige Parametrierung. Im Regelungstechnikartikel (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik) ist immer die Rede von Verzugszeit Tu und Ausgleichszeit Tg,
allerdings habe ich das doch nur bei einem System mit dieser S-förmigen Sprungantwort, also PT2 ?
Unten im Artikel ist sogar ein Beispiel, das genau auf meinen Fall passt, jedoch verstehe ich nicht wie dort die Parameter ermittelt wurden. Der einzige Parameter, den ich aus meiner Sprungantwort lesen kann
ist Ts = ~50ms, damit komm ich jetzt nicht wirklich weit.