1. also irgenwie sehe ich einen Widerspruch: So wie oben beschrieben funktioniert keine Lokalisation. Anhand der reinen Sichtbarkeit kann ein Roboter lediglich bestimmen, ob er dort ist, wo auch der andere ist. Aber ob dir das was nützt? oder es fehlen in der Aufgabenbeschreibung essentielle Informationen.

2. Ich denke, du mußt auch bestimmen, in welchem Winkel der Robot A den Robot B sieht usw.
Wenn du alle Winkel bestimmt hast, weißt du die Position von A noch nicht, da alle Winkel linear voneinander abhängig sind. Es müßten daher auf jeden Fall 3 Robotpositionen bekannt sein um eine Lokalisation eines Vierten vorzunehmen.

3. Infrarot ist kaum geeignet zumindest mit den üblichen Empfängern, da diese im gewissen Grade um die Ecke gucken können (Reflexionen + hohe Empfängerempfindlichkeit. Das wird schwierig, da ja auch die Abstände der Robbis zueiender sich ändern können.

4. ansonsten kannst du mit IR omnidirectional view machen und zwar total easy:
du richtest den Empfänger nach oben. In einem bestimmten Anstand dazu klebst du eine Weihnachtskugel drüber. Der Öffnungswinkel des Empfängers wird dadurch nach allen Seiten gerichtet. Und wenn du eine breit strahlenden IRLED direkt neben den Empfänger auch mit Blick nach oben anordnest, leuchtet die auch nach allen Seiten gleichmäßig.