Schrittmotoren sind schwer und Gewicht ist absolut ausschlaggebend bei so einem projekt.
Mal abgesehen davon, kann das RNBFRA maximal 2 Stepper betreiben. Alles andere würde schon wieder mehr Arbeit als notwendig bedeuten.

Wenn du einen Stepper für den Oberarm benutzen willst, nur zu allerdings muss du
1. langsame Bewegungen akzeptieren
2. schauen, dass das ganza minimal Reibung aufweist
3. die Gewindestange irgendwie genau zentriert am Stepper anbringen, sonst schwingt das ganze ding wie die sau.