Ich bin im Moment auch dabei einen solchen Roboterarm zu Basteln und schon fast fertig... Wären da nicht noch diverse Probleme dazwischengekommen, wäre ich wohl längst fertig.
Zuerst mal, ich betreibe den Arm mit Servos.
Der gröste Teil der Konstruktion ist aus Alu, gewisse Teile (wo Alu zu weich ist) sind aus Messing.
Die Bewegungsachsen sind die selben wie die bei Lynx.
So, nun mal zu den Problemen, damit du das schon mal im Voraus in betracht ziehen kannst (spart Zeit und Nerven)
1. Servos drehen viel zu Schnell
=> Die Servos, die nicht besonders viel Kraft brauchen (vorderste Achse, Greifer und der Servo zum Drehen des Arms) regle ich einfach Softwaretechnisch, dass er sich in kleinen Schritten bewegt (sind die Schritte klein genug, merkt man es dank der Trägheit kaum mehr)
Das Servo in der Mitte habe ich umgebaut, dass es 360° drehen kann, eine zusätzliche übersetzung (1:3) eingebaut und den Poti direkt auf die Bewegungsachse montiert, so ist es ein erweitertes Servo mit weniger Geschwindigkeit aber mehr Kraft. Die unterste Achse muss ich nun noch neu bauen.

2. Kraftaufwand enorm
Die Servos scheinen zwar stark zu sein, aber die zwei Standardservos, die ich im untersten Gelenk hatte, hebten nicht mal den Arm selbst an, erst recht nicht, wenn der Arm ausgestreckt war.
Als zweites versuchte ich die bereits angesprochene Variante mit einer Gewindestange. Kurzer Tipp: Spar dir die Zeit!
Die zusätzliche Reibung auf der Gewindestange nimmt mindestens die gewonnene Kraft weg. Also funktioniert hat es auch nicht.
Nun hab ich mal ein Jumbo Servo mit Metallgetriebe und 130N/cm bestellt... mal schauen obs hilft.

Ich hoffe diese Informationen konnten dir weiterhelfen.
Falls weitere Fragen bestehen, einfach fragen

lg binaer