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Thema: Probleme mit while(1)

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  1. #1

    Probleme mit while(1)

    Hi Leute,

    endlich habe ich mal Zeit an meinem Robot zu bauen und zu programmieren.
    Leider habe ich beim Programmieren das Problem, dass immer wieder aus der eigentlich unendlichen while(1)-Schleife rausgesprungen wird. Und ich finde keine Erkärung warum. Dadurch wird die controll_LED_green immer wieder abgeschaltet, was ja eigentlich theoretisch nicht passieren sollte.

    Der Zweite Fehler ist, dass er immer wieder in die if (FWD_OnOff == false)-Abfrage reinspringt, obwohl der Wert auf true gesetzt werden müsste.
    Hier erst mal der bisherige komplette Code:

    Code:
    #define F_CPU 16000000UL	// ohne CKDIV8_Fuse = 16 MHz --> auf 16MHz eingestellt
    #include <avr/io.h>			// Standard Portfunktionen einbinden
    #include <util/delay.h>		//verzögerungs_lib einbinden
    #include <avr/interrupt.h>	// sei() setzt I-Bit, cli() löscht I-Bit, ISR()
    #include "own_Port_define.h"	//eigene Portdefinierung
    
    bool FWD_OnOff;
    
    void init_all (void)
    {		
    	//################    Ports   #########
    	// Output Port B: Motor Enable, Left_Direction, Right_Direction,
    	DDRB |= (1<<motor_enable_DDR) | (1<<left_direction_DDR) | (1<<right_direction_DDR);
    	motor_Off;			// High = Motor off  ==> PORTB |= (1<<motor_enable_PORT);	
    	//Output Port D: Left_PWM, Right_PWM
    	DDRD |= (1<<left_PWM_DDR) | (1<<right_PWM_DDR); 
    	
    	//############### Controll ############
    	DDRB |= (1<controll_LED_Yellow_DDR) | (1<<controll_LED_Green_DDR) | (1<<start_Taster_DDR);		//Ausgang
    	//DDRB &= ~(1<<start_Taster_DDR);											//Eingang
    	PORTB &= ~(1<<controll_LED_Green_PORT);			//Interner Pull Up disable
    	PORTB &= ~(1<<controll_LED_Yellow_PORT);		//Interner Pull Up disable
    	PORTB |= (1<<start_Taster_PORT);				//Interner Pull Up enable
    		
    	//################    Timer   #########
    	//Data sheet age 98 "Normal Mode"
    	TCCR0A &= ~(1<<COM0A1) & ~(1<<COM0A0) & ~(1<<WGM01) & ~(1<<WGM00);	// OCR0A disconnect, normal Port Function
    	TCCR0B &= ~(1<<WGM02);	// WGM0:2 = 0 --> Normal Mode
    	TCCR0B |=	(1<<CS01) | (1<<CS00);	// prescaler 64 --> (16MHz / 64) / 256 = 976,5625 --> ~977 IRQ pro Sekunde
    	TIMSK0 |= (1<<TOIE0);	// Overflow IRQ Enable
    	sei();
    		
    	//################    PWM     #########
    	//COM2x1 = HIGH ==> non-inverting-mode, set OC2x at bottom and clear on compare match; 
    	//WGM01 = HIGH und WGM00 = HIGH ==> Fast PWM, TOP = 0xFF, Update of OCRn at bottom, TOV-Flag set on MAX;
    	TCCR2A |= (1<<COM2A1) | (1<<COM2B1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);
    	//CS22 = HIGH ==> clk/64 (from prescaler)
    	TCCR2B |= (1<<CS22);	// hier => 976,6Hz
    }
    
    void adjust_all (void)
    {
    	FWD_OnOff = false;
    }
    
    bool Abfrage_PB7 (void)
    {
    	if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0 )		//Prüft, ob auf PD5 ein LOW anliegt. Wenn ja, dann...
    	{
    		//_delay_ms(50);				//...warte kurz (enprellung) und...
    		if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0)	//...prüfe noch einmal. Wenn immer noch,dann...
    		{
    			PORTB |=(1<<controll_LED_Green_PIN);		//...setze PB6 auf HIGH.
    			return false;
    		}
    	}
    	return true;					//Sonst gib ein True zurück.
    }
    
    void Start_Impulse (void)
    {
    	while(Abfrage_PB7());	//Solange kein False zurückgegeben wird, bleibe in der Schleife
    	//_delay_ms(1000);		//Warte, bis mit der weiteren Ausführung gestartet wird
    }
    
    void Engine_off (void)
    {
    	motor_Off;
    	pwm_Value_left = 0;
    	pwm_Value_right = 0;
    }
    
    void FWD_direction (void)
    {
    		
    	left_FWD_direction;
    	right_FWD_direction;
    	pwm_Value_left = 190;
    	pwm_Value_right = 80;
    	FWD_OnOff = true;
    	
    }
    void BWD_direction (void)
    {
    	left_BWD_direction;
    	right_BWD_direction;
    }
    
    void easy_drive (void)
    {
    	if (FWD_OnOff == false)
    	{
    		FWD_direction();
    	}
    	motor_On;
    	
    }
    
    int main(void)
    {
    	init_all();
    	adjust_all();
    	
    	Start_Impulse();
    	
        while(1)
        {
           easy_drive();   
        }
    }
    Eventuell sieht ja jemand den Fehler und könnte diesen mir mitteilen. Danke!
    Geändert von radbruch (16.03.2014 um 17:55 Uhr)

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