Ist soweit richtig gerechnet. Falsch ist allerdings die Annahme, dass sich die Gewichtskraft des Endeffektors schon irgendwie über die einzelnen Antriebe verteilen wird. Tatsächlich wird die Summe der Zugkräfte in den Seilen typischerweise höher sein als die Gewichtskraft, die es zu bewegen gilt. Wie hoch, das kann man erst wissen, wenn man die Geometrie kennt.... was einem Drehmoment von grob 5*9.81*0.03=1.47Nm entspricht.
Zweite Überlegung:
Auch wenn hier keine hohe Dynamik gefordert ist, sollte man Beschleunigungskräfte wenigstens mit einem Sicherheitszuschlag berücksichtigen. Wenn man dynamischer werden will, sollte man sie auch rechnen. Bei einem Wickeldurchmesser von nur 6cm könnten auch Kräfte zur Überwindung der Biegesteife des Seils eine Rolle spielen (je nach Seil).
Dritte Überlegung:
Gerade wenn man eher quasistatisch arbeiten will, ist das verfügbare Drehmoment des Motors limitierend, während man die maximale Drehzahl nicht annähernd ausnutzen kann. In solchen Fällen lohnt es sich über zusätzliche Getriebe nachzudenken.
Vierte Überlegung:
Was soll (darf) bei Energieausfall passieren? Darf die Last abstürzen? Falls nein, geht das wieder in die Richtung Getriebe, weil dieses das Bremsmoment des Motors entsprechend der Übersetzung verstärkt. Getriebe mit schlechterem mechanischen Wirkungsgrad und / oder hoher Untersetzung sind damit praktisch selbsthemmend. Wenn hingegen z.B. ein Schutz vor Seilriss durch Nachgeben der Winde erwünscht ist, dann wäre Selbsthemmung kontraproduktiv.
Fünfte Überlegung:
Zur Steuerung wird man zu jedem Zeitpunkt für jede Winde die ausgegebene Seillänge wissen wollen. Wie soll das realisiert werden?
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