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Thema: RP6 Sensor Board: Erster Eindruck

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    RP6 Sensor Board: Erster Eindruck

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    Hi RP6-Fans,

    heute ist nun das RP6 Sensor Board (1082384) angekommen. Ein paar (unvollständige) erste Eindrücke:

    Die Platine kommt in bekannter RP6-System-Manier in Schwarz mit weißer Beschriftung daher. Anders als die anderen Zusatzplatinen für den RP6v2 hat diese Platine keine vordere trapezförmige Einbuchtung mehr, sondern ist komplett rechteckig.

    Mitgeliefert wird eine CD "RP6 Xtra module" mit Anleitungen, Software und weiteren Dokumenten (Schaltpläne, Datasheets ...) für alle neuen sog. "Xtra" Komponenten für den RP6 (RP6 Sensor Board, GPS-Modul für Roboter, Gyro Modul, I2C GPS Empfänger).
    Im Lieferumfang befindet sich noch: 4 Abstandbolzen mit Muttern/Schrauben zur Montage auf dem RP6, 2 Flachkabel zur Verbindung mit XBUS und USRBUS, ein 3-adriges Kabel einseitig mit JST-Steckbuchse.

    Auf dem Sensor Board findet man folgende Komponenten:
    - LM75BM Temperatur Sensor
    - LSM303DLHC Magnetometer und Accelerometer
    - DS1339U33 RTC mit Stützakku
    - MAX7311AUG Digital I/O
    - TCA6507 LED Treiber
    - LY330ALH Yaw Gyro (analog)
    - PCA9685 Servo Controller
    - 2 LED Scheinwerfer vorn (mit Reflektoren, schalt- und dimmbar)
    - Taster, Anzeige-LED

    Anschlüsse gibt es für:
    - Sharp Sensor vorn (abschaltbar)
    - Sharp Sensor hinten (abschaltbar)
    - 8 Servo Ausgänge auch mit eigener Stromversorgung (3A, abschaltbar)
    - 8 PWM Ausgänge
    - CAM Interface (Power abschaltbar) für CMUcam3/4
    - Hot swap I2C-Interface auch für Kameras mit I2C
    - 2 LEDs für Rücklichter (schalt- und dimmbar)
    - 2 freie LEDs
    - Display-Hintergrundbeleuchtung
    - I2C-Port für direktes Aufstecken des I2C GPS Empfängers (1082385)

    Anders als beim RP6, der M32 und M256 WiFi ist die beiliegende Software nicht für GCC angepasst, sondern setzt auf C++. Man muss dazu das MS Visual Studio Express 2010 installieren. Die Beispiele selbst beschränken sich auf das Wesentliche: Das Testen der Komponenten mit Ausgabe der Sensorwerte und eine Fernsteuerung vom PC aus.

    So viel erst einmal ...
    Gruß
    Dirk

  2. #2
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    Hallo Dirk,
    danke für die Info. Software nicht für GCC angepasst. Autsch!
    Das Sensor Board wird mit C++ und RP6 weiter mit GCC programmiert.
    Die Verbindung zwischen Sensorboard und RP6 muss noch programmiert werden?
    Gruß
    Kurt

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi Kurt,
    Die Verbindung zwischen Sensorboard und RP6 muss noch programmiert werden?
    Es sind einfache Beispiele in C++ dabei (aber keine Library, wie wir sie als "verwöhnte" RP6-User kennen).

    Aber: Wie ich uns kenne, gibt es hier bald eine GCC-Library für das RP6 Sensor Board, so dass man sich nicht an C++ (auf der puren µC-Ebene) gewöhnen muss.
    Wie schnell das geht, hängt (für mich) auch davon ab, ob sich hier zumindest einige für die Platine interessieren und sich die holen.
    Gruß
    Dirk

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi,

    jetzt gibt's erst einmal eine "kleine" Lieferpause für das RP6 Sensor Board beim großen C: Lieferbar ab 12.6.2014.

    Kein Kommentar ...
    Gruß
    Dirk

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Schaut man sich das Board beim großen "C" an, kommt es einem recht leer vor. Ist die Unterseite bestückt oder sind da Steckmodule bei die nicht abgebildet sind?
    Gemessen an anderen komplexen Erweiterungen wie die M32/M128/M256 von "C" hat das Board (ähnliche Teile (RTC/Temp/Servodriver/Taster/LEDs) gabs ja auch schon auf anderen Boards) auch einen recht stolzen Preis. Das kann an dem GPS Modul (1082385) oder dem CAM Modul liegen wenn sie im Preis mit drin wären aber irgendwie scheinen die nicht dabei zu sein? Das nackte Board wie abgebildet werde ich mir erst zulegen wenn es unter 60€ fällt. Mehr ist mir ein quasi passives Board ohne Eigenintelligenz, das nur Anschlüsse liefert, nicht wert. Entsprechende Kompas und Neigungsmodule bekommt man schon für wenige Euros nachgeworfen. Wenn dann auch noch erst die Software Lib selbst händisch entwickelt werden muss...
    Gruß
    Sind Sie auch ambivalent?

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi RolfD,

    die "Lötseite" ist blank, d.h. da gibt es keine Teile/Anschlüsse auf der Unterseite.

    Die Zusatzmodule (nur das I2C GPS Modul 1082385 läßt sich direkt vorne aufstecken!) werden nicht mitgeliefert.

    Software in C++ ist dabei, aber man muss noch viel selbst machen,- ist ja prinzipiell auch nicht schlecht ....

    P.S.:
    Von den anderen Modulen dürfte nur das 3D Accelerometer Modul JM3-3DA (jetzt bei C sogar richtig ausgewiesen) ohne "Basteln" auf eine Platine des RP6-Systems passen, und zwar auf den EEPROM Sockel der Control M32 (SPI!). Da bin ich aber noch nicht ganz sicher (ohne Garantie) ...
    Gruß
    Dirk

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi,
    das RP6 Sensor Board ist nun wieder "sofort lieferbar" (das ging ja schnell, oder ist schon Juni?).

    Im RN-Wissen gibt's nun auch einen neuen Artikel zum Sensor Board und zu den Xtra Modulen. Noch steht zwar nicht viel drin, aber das kann sich bald ändern.
    Gruß
    Dirk

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von RolfD
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    Sehr gut.
    Bezüglich der Module (1082387) und (1082386) sollte im Beitrag klar herraus gestellt werden das diese Module nicht als Stecklösung für das RP6 Sensorbord gedacht sind, sondern wohl einzeln als Modul für die M32. Das neue Sensorboard hat ja schon die Funktionalität der beiden Xtra Boards. Auf der M32 kann man jedoch (ohne löten) nur eins von beiden nutzen.
    Zum Steuern der Fahrtrichtung von der M32 aus ist dabei eher das YAW JM3-GYRO interessant (misst Drehung um Z Achse) wobei ein Gyro üblicher Weise nicht einen Kompas ersetzt. (Gyros messen relativ die Drehung zum Ruhepunkt, Kompanden absolut N/S). Hier wäre zu klären ob und was das Modul/Sensorboard genau messen kann. Da ist z.Z. weder in der Produktbeschreibung vom Modul noch vom Sensorboard eindeutig beschrieben, aber nicht ganz ohne Bedeutung für den Programmierer. Es mag aber sein das die elektronischen Gyromodule auf dem Modul/Sensorboard auch absolut wie ein Kompas messen können... da fehlt mir Info.

    Beschleunigungssensoren sind eher für Flugmodelle interssant, ich habe jedenfalls noch keinen nach dem Blick aufs Handy erzählen hören ".. bor ich bin grade mit 1,635 G zum einkaufen los gelaufen". Das man hingegen mit 9,81 G auf die Nase fällt sollte aus dem Physikuntericht bekannt sein. Was so ein Sensor für den RP6 bringen soll bleibt mir fremd. Flugmodelle kann man damit schön das Höhengleiten und Termiksegeln bei bringen oder Absturznotsysteme aktivieren. Auf einem Segway mag er auch noch Sinn machen. Aber so lange der RP6 keine Flügel und Kettenantrieb hat... könnte man ihn bestenfalls noch ein Schrei über ein Sound&Stimmeninterface ausgeben lassen wenn er vom Tisch plumpst. Vermutlich die üblichste und ausgeprägteste Form von dynamischer Bewegung, die der RP6 kennt.
    Gruß
    Geändert von RolfD (25.03.2014 um 23:15 Uhr)
    Sind Sie auch ambivalent?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Also, was ich schon sagen kann:

    Bezüglich der Module (1082387) und (1082386) sollte im Beitrag klar herraus gestellt werden das diese Module nicht als Stecklösung für das RP6 Sensorbord gedacht sind, sondern wohl einzeln als Modul für die M32.
    Auf das Sensor Board paßt nur der I2C GPS Empfänger. Das 3D Accelerometer Modul wird wohl auf den EEPROM-Sockel der M32 passen. Das Gyro Modul ist ein analoger Yaw-Gyro Sensor (also ein 1D Gyro für die Z-Achse) und passt (soweit ich das z.Zt. sehe) nirgendwo als einfache Stecklösung drauf. Die 3D Accelerometer-Funktion und der 1D Gyro sind auf dem Sensor Board schon drauf, so dass man die beiden Module nur braucht, wenn man das Sensor Board nicht will.

    Hier wäre zu klären ob und was das Modul/Sensorboard genau messen
    Das Sensor Board hat einen 3D Beschleunigungssensor und 3D Magnetfeldsensor LM303DLHC an Bord. Zusätzlich noch den analogen 1D Gyro LY330ALH (Z-Achse). Der 1D Gyro gibt in Ruhelage einen ADC-Wert von ca. 504 aus, bei Rechtsdrehung wird der Wert kleiner (bis 0) und bei Linksdrehung größer (bis 1023).

    Beschleunigungssensoren sind eher für Flugmodelle interssant, ich habe jedenfalls noch keinen nach dem Blick aufs Handy erzählen hören ".. bor ich bin grade mit 1,635 G zum einkaufen los gelaufen".
    Ja, schon. Aber die meisten Handys haben dennoch einen Beschleunigungssensor. Grund: Mit ihm und einem Magnetfeldsensor läßt sich ein neigungskompensierter Kompass "bauen". Das hatte ich ja z.B. in der Orientierungs-Lib zur MultiIO so gemacht und das geht mit dem Sensor Board auch. Der 1D Gyro sitzt ziemlich in der Mitte des RP6 (zwischen den beiden 10-pol Steckern des Sensor Boards), also nah an der Z-Drehachse des Roboters. Ist schon so ganz gut so gemacht.
    Gruß
    Dirk

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hi,

    der RN-Wissen-Artikel zum RP6 Sensor Board und zu den Xtra Modulen ist schon etwas umfangreicher geworden.


    Speziell gibt es jetzt eine erste GCC-Library mit Demo für das RP6 Sensor Board (1082384) an der M256 WiFi.
    Damit kann man sich entscheiden: Will ich mit den mitgelieferten Beispielen mit C++ weiter arbeiten oder in der vertrauteren GCC-Umgebung des RP6 Systems bleiben. Beides ist ohne Probleme möglich.


    Auch für das 3D Accelerometer Modul (1082387) gibt es eine kleine GCC-Lib, um das Modul aufgesteckt auf der RP6 CONTROL M32 über SPI anzusteuern.
    Geändert von Dirk (22.04.2014 um 09:57 Uhr) Grund: Falscher Link
    Gruß
    Dirk

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