Programmfehler

[SlyD]

Hallo,

das ist ein genereller Denkfehler: bei der RP6Lib muss einiges "im Hintergrund" erledigt werden. Aber da hier kein Betriebssystem o.ä. läuft, muss dass explizit in der Hauptschleife aufgerufen werden.
Das sind die task_ Funktionen.

Die wichtigste:

task_RP6System();
muss INNERHALB von SCHLEIFEN die länger als ein paar Millisekunden laufen an einer Stelle aufgerufen werden.

moveAtSpeed hingegen muss nur genau EINMAL aufgerufen werden um die neue Geschwindigkeit zu setzen.
Das braucht nicht in die Schleife (darf, aber bringt nix).

Fang besser mit einem einfacheren kürzeren Programm an in dem Du das separat testen kannst.


MfG,
SlyD

[Arjen98]

Danke für die Antwort.

Ich habe einmal ein anderes, etwas einfacheres Programm zum folgen eines kleinen Parcours geschrieben, und würde dort gerne, dass der Roboter dieses Programm solange ausführt, bis beide Bumper durchgedrückt sind. Dies gelingt ja (meistens) mit der Schleife

while(!bumper_left && !bumper_right){...}

Jedoch funktioniert dies bei mir nicht wie gewollt, und auch wenn ich mit Stopwatches als Schleifenbedingung arbeite gibt es keine Reaktion. Nur in einer Endlosschleife funktioniert das Programm, aber es soll wie schon gesagt auf die Bumper reagieren.

Wo ist mein Denkfehler? und wie kann man dieses Problem umgehen?

Ich wäre euch für Hilfe sehr dankbar.

Grüße Arjen

Das Programm:

#include "RP6RobotBaseLib.h"


int main (void)
{
	initRobotBase();
	board_init();
	powerON();
	setACSPwrLow();
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(2500);
	setLEDs(0b000000);
	startStopwatch1();
	while(!bumper_left && !bumper_right)
	{
	
		changeDirection(FWD);
		moveAtSpeed(50,50);
		while(!obstacle_left && !obstacle_right)
		{
			task_RP6System();
		}
		
		
		if(obstacle_left)
		{
			setStopwatch1(0);
			while(getStopwatch1() < 2000)
			{
				task_RP6System();
			}
			moveAtSpeed(0,0);
			setLEDs(0b110000);
			while(obstacle_left)
			{
				rotate(50, RIGHT, 10, true);
			}
			setLEDs(0b000000);
		}
		else if(obstacle_right)
		{
			setStopwatch1(0);
			while(getStopwatch1() < 2000)
			{
				task_RP6System();
			}
			moveAtSpeed(0,0);
			setLEDs(0b000110);
			while(obstacle_right)
			{
				rotate(50, LEFT, 10, true);
			}
			setLEDs(0b000000);
		}
	
	}
	moveAtSpeed(0,0);
	return 0;
}

Ps. Die Stopwatch1 verwende ich dafür, dass der Roboter nicht soweit vor dem Hindernis anhält, sondern noch enger ranfährt, um einen engeren Parcour zu durchqueren.

[shedepe]

Dein Code wird je nach Bumperstatus zu beginn gar nicht ausgeführt und dann springt der Controller in den Reset. Ich würde dir dringend raten dich etwas mehr mit der Programmierung in C zu befassen und m besten auch das beim RP6 mitgelieferte C Tutorial mal komplett durchzuarbeiten.