Die wenigsten Servomotoren haben die Regelung integriert, meist gibts dazu Servoverstärker, an die dann auch verschiedenste Arten von Positionssensoren angeschlossen werden können. Allerdings werden für sowas heute meistens AC-Motoren eingesetzt mit den passenden Frequenzumrichtern, etwas Vergleichbares für DC-Motoren hab ich bisher noch nicht so gesehen. Muss aber auch dazu sagen, dass ich nach sowas bisher noch nicht so gesucht habe.

Beim Getriebe ist denk ich mal auch mehr die Übersetzung in erster Linie interessant, welche Art von Getriebe man dann nimmt ist dann gar nicht mehr so wichtig. Am einfachsten wäre wohl ein Getriebemotor mit bereits angebautem Getriebe (meist Stirnrad, Planeten oder Schneckengetriebe) oder eben den Umfang der Rolle entsprechend wählen. Letztendlich wirds wohl auf eine Mischung aus beidem hinauslaufen, da man für einen normalen Motor dann eine winzig dünne Seilrolle bräuchte.

Beschleunigungskraft ist einfach, nämlich Masse*Beschleunigung. Die Beschleunigung kannst du ja über deine Sollwerte für die Motoren vorgeben, zB. als trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil (konstante Beschleunigung und Entschleunigung). Da hättest du dann beim Anfahren einmal die Kraft gegen die Bewegungsrichtung und beim Bremsen eine Kraft in Bewegungsrichtung.