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Thema: Motorgröße für einen parallelen Seilroboter

Baum-Darstellung

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  1. #20
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wieso soll eigentlich die Berechnung der Seillängen eine Minute dauern? Du hast die gewollte Lage deiner Plattform, damit hast du die Koordinaten der Seilangriffspunkte. Die Orte der Winden sind auch bekannt, die Seillängen sind dann nur Abstände zwischen den Winden und den Angriffspunkten. Ist für jedes Seil eine Zeile und dauert ungefähr eine Millisekunde Rechenzeit. Das gilt aber natürlich nur für eine definierte Lage der Plattform. Wenn du wie geplant, nur vier Seile verbaust und die Schwerkraft für Vorspannung sorgt, stellt sich halt jeweils eine etwas andere Lage ein. Du könntest das aber auch erstmal vernachlässigen und damit leben, daß die Plattform nur ungefähr da steht, wo du sie haben willst. Oder eben acht Seile verbauen oder einen punktförmigen Endeffektor.
    Solange du bei vier Seilen plus Schwerkraft bleibst, sind auch deine möglichen Beschleunigungen recht begrenzt, ich denke wenn du einfach deine statischen Lasten mit Faktor zwei multiplizierst, bist auf der sicheren Seite, 1g Beschleunigung ist schon ganz schön fix.

    Edit: Gerade nochmal nachgedacht. Deine Plattform wird nicht nur etwas, sondern SEHR geneigt stehen. Wenn sie z.B. ganz am Rand steht, muss sie nahezu senkrecht runterhängen, weil die Seile von der gegenüberliegenden Seite ja dann nicht ziehen dürfen. Tip: Bau dir mal ein Testgestell aus Dachlatten oder Lego oder nem großen Pappkarton, bastel dir ne Plattform und versuch mal, mit vier Bindfäden, die du einfach in der passenden Länge ans Gestell knotest, ein paar Lagen herzustellen, sowohl mittige wie auch stark außermittige. Und Fotos natürlich hier einstellen!
    Geändert von hbquax (07.03.2014 um 20:01 Uhr)

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