Ja, das ist mir bewusst. Leider kann ich spontan nicht sagen, in welcher Weise sich die Plattform auf Position (x,y,z) verdrehen wird. Außerdem wäre das sehr dynamisch, je nach Last.
Deshalb bleibt nichts anderes als für jede Position alle Winkel durchzuprobieren. Problem an der Sache ist: Das verlängert die polynomiale Laufzeit um Grad 3. War sie vorher O(X*Y*Z) ist sie jetzt O(X*Y*Z*Alpha*Beta*Gamma), wobei die einzelnen Teile die Feinheit der Diskretisierung darstellen. Wenn man die Winkel in 100 Teile teilt, dann erhöht sich der Rechenaufwand um den Faktor 10^6. Brauchte man vorher eine Minute sind es nun knapp 2 Jahre Rechenzeit. Ich wollte ganz gerne vorher fertig sein =)
Auf der anderen Seite wird es reichen wenn man die Plattform nur kleine Winkel dreht, bei diesen wird auch keine so große Feinheit benötigt um dieselbe Auflösung zu erzielen wie bei einem vollen Kreis.
Allerdings muss ich dennoch einen Mittelweg aus Aufwand und Genauigkeit finden.

Auf der anderen Seite erwarte ich nicht, dass sich die Kräfte gravierend ändern werden, nur weil ich die Plattform ein wenig um sich selbst drehe. Aber naja, Versuch macht kluch.