Nur damit ich das richtig verstehe (ein Paar Satzzeichen hier und dort können da wahre Wunder vollbringen) : Du hast einen Roboter, der eine 2d-Karte seiner Umgebung erstellt. Anhand dieser soll er von einem Startpunkt (Anfang des Gangs) zu einem Endpunkt (Ende des Gangs) fahren?
Falls die Karte als Raster aufgebaut ist, solltest Du für den Anfang mal nach A* oder dem Wavefront-Algorithmus ( http://www.societyofrobots.com/progr...avefront.shtml ) suchen. Falls es sich um eine baumartige Kartenstruktur handelt, so solltest Du Dir auch einmal den Dijkstra-Algorithmus anschauen.
Allerdings kann die in dem Roboter verbaute Odometriesensorik nach längerer Fahrtzeit durchaus große Abweichungen von der realen Position ausgeben (Stichwort Koppelnavigation), Du müsstest Dir also Gedanken darüber machen, wie Du den entstandenen Odometriefehleram Besten "korrigierst", damit Deine Karte nicht total unsinnig aussieht. D.h. Du musst erst einmal herausfinden, wo sich der Roboter eigentlich befindet, bevor Du die Karte aktualisiest. Hier wäre SLAM ein geeigneter Ansatz.
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