Das geht leicht über eine Stromüberwachung, da das Drehmoment proportional zum Strom ist.

Die wirklichen Probleme sind eigentlich andere. Beim Anfahren des Motors, zum Beschleunigen wird ebenfalls ein Drehmoment benötigt, das höher als bei normaler Bewegung ist. Wie Unterscheide ich das von der Situation, wo der Greifer Kraft auf das Objekt ausübt? Das gleiche gilt für veränderte Bedingungen. Mein elektrischer Gartentorantrieb nutzt die Stromüberwachung zur Scherheitsabschaltung, als Einklemmschutz. In diesem Winter ging das Tor manchmal nicht richtig auf. Der höhere mechanische Widerstand des kalten Antriebs, steifes Fett in den Lagern führte zum Anhalten auch ohne Hinderniss. Je nach den Gegebenheit könnte da ein Drehzahlsensor und ein Kraftsensor direkt am Greifer hilfreich sein.

MfG Klebwax

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Zitat Zitat von radbruch Beitrag anzeigen
Das ist die (einzige?) Umsetzung des Servo-Sensor: https://www.roboternetz.de/community...g-Servo-Sensor

Warum das funktioniert weiß ja bisher immer noch niemand
IMHO weil es nicht wirklich funtioniert. In den Datenblättern der Servo-ICs, die leider zwar sehr knapp gehalten sind, findet sich nichts dazu. Aber auch die Vorstellung, daß der Eingang eines digitalen Logic-ICs gleichzeitig ein analoger Ausgang sein soll, ist merkwürdig.

Meine Vermutung ist, daß der Strom über einen "Shunt gemessen" wurde.

Oder mal anders formuliert: die Servoversorgung ist so rottig, der Innenwiderstand so groß, daß sie bei größeren Strömen einbricht. Das ist bei Servoversorgungen ein gängiger Fall. Wenn das nicht so stark ist, daß das Servo zu zittern anfängt, und man sich das (natürlich) nicht auf einem Scope anschaut, geht das unbemerkt durch. Wenn man jetzt ein Signal, irgendein Signal das seinen High-Pegel auf die Versorgung bezieht, mißt, kann man den Strom abschätzen.

MfG Klebwax