Hi Dirk,
ich bin keineswegs sicher, aber für die setMotorDir funktion würde ich folgendes ändern:

in der RP6Control_I2CMasterLib.c einfügen:
Code:
// Direction 
uint8_t left_dir; 
uint8_t right_dir; 
 
-------------------------------

/** 
 * Set Motor dir function 
 */ 
 
{
setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir) 
I2CTWI_transmit4Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_MOTOR_DIR, left_dir, right_dir ); 
while(I2CTWI_isBusy() || TWI_operation != I2CTWI_NO_OPERATION) task_I2CTWI(); 
}
in der RP6Control_I2CMasterLib.h einfügen:
Code:
#define CMD_SET_MOTOR_DIR        13
-------------------------------------------
void setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir);
--------------------------------------------

// Direction 
extern uint8_t left_dir; 
extern uint8_t right_dir;
in der RP6Base_I2CSlave.c einfügen:
Code:
#define CMD_SET_MOTOR_DIR        13

-------------------------------------

in der Funktion "void task_commandProcessor(void)" einfügen: 

case CMD_SET_MOTOR_DIR: setMotorDir(param1, param2); break;