linienfolger

[inka]

Hi Dirk,
ich bin keineswegs sicher, aber für die setMotorDir funktion würde ich folgendes ändern:

in der RP6Control_I2CMasterLib.c einfügen:

// Direction 
uint8_t left_dir; 
uint8_t right_dir; 
 
-------------------------------

/** 
 * Set Motor dir function 
 */ 
 
{
setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir) 
I2CTWI_transmit4Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_MOTOR_DIR, left_dir, right_dir ); 
while(I2CTWI_isBusy() || TWI_operation != I2CTWI_NO_OPERATION) task_I2CTWI(); 
}

in der RP6Control_I2CMasterLib.h einfügen:

#define CMD_SET_MOTOR_DIR        13
-------------------------------------------
void setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir);
--------------------------------------------

// Direction 
extern uint8_t left_dir; 
extern uint8_t right_dir;

in der RP6Base_I2CSlave.c einfügen:

#define CMD_SET_MOTOR_DIR        13

-------------------------------------

in der Funktion "void task_commandProcessor(void)" einfügen: 

case CMD_SET_MOTOR_DIR: setMotorDir(param1, param2); break;

[Dirk]

Ja, sieht doch gut aus.
Kleine Änderung in der "Set Motor dir function":

/** 
 * Set Motor dir function 
 */ 
 
void setMotorDir(uint8_t left_dir, uint8_t right_dir)
{ 
 I2CTWI_transmit4Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_MOTOR_DIR, left_dir, right_dir); 
 while(I2CTWI_isBusy() || TWI_operation != I2CTWI_NO_OPERATION) task_I2CTWI(); 
}

P.S.: Vorsicht mit den Funktionen, die die Motorrichtung und/oder Speed direkt schalten: Man kann (z.B. wenn man bei voll Speed vorwärts auf voll Speed rückwärts umschaltet) den RP6 evtl. schrotten!

[inka]

Hi Dirk,

Ja, sieht doch gut aus.

ok, danke, das void habe ich übersehen, mich wunderts sowieso, dass da so weing falsch war  . Also mache ich mich an die zweite funktion...

Vorsicht mit den Funktionen, die die Motorrichtung und/oder Speed direkt schalten: Man kann (z.B. wenn man bei voll Speed vorwärts auf voll Speed rückwärts umschaltet) den RP6 evtl. schrotten!

wie ist das zu vermeiden? Oder ist das so, dass das risiko nur mit steigender speed auch steigt?

Eine andere idee: solche änderungen am funktionsumfang der I2C_slave (und zusammenhängende änderungen an der RP6Control_I2CMasterLib) wie die IR geschichte, oder jetzt die motorsachen, wäre es nicht sinnvoll das irgendwo "offiziell", also z.b. im Wiki für die allgemeinheit zu sammeln? Ich wüsste selber nicht, ob ich heute noch alle infos zu der IR sache finden würde, müsste schon mehr suchen, als wenn es irgendwo zusammengefasst wäre...

[Dirk]

Hi inka,

wie ist das zu vermeiden? Oder ist das so, dass das risiko nur mit steigender speed auch steigt?

In der Original-RP6-Lib wird die Speed nur mit "Rampen" verändert und z.B. bei Richtungswechsel erst die Speed reduziert, dann die Richtung geändert und wieder in die andere Richtung beschleunigt.
Wenn man ohne diese "Sicherheitsfunktionen" arbeiten will, dann muss man sich eigene Kontroll-Regeln einbauen.
Z.B.: Schalte die Drehrichtung eines Motors nur um, wenn die Speed des Motors < 40 ist. Wenn der Unterschied zwischen neuer (gewünschter) Speed und aktueller Speed > 30 ist, dann begrenze die neue Speed auf (aktuelle Speed + 30). Usw.

solche änderungen am funktionsumfang der I2C_slave (und zusammenhängende änderungen an der RP6Control_I2CMasterLib) wie die IR geschichte, oder jetzt die motorsachen, wäre es nicht sinnvoll das irgendwo "offiziell", also z.b. im Wiki für die allgemeinheit zu sammeln? Ich wüsste selber nicht, ob ich heute noch alle infos zu der IR sache finden würde, müsste schon mehr suchen, als wenn es irgendwo zusammengefasst wäre...

Ja, da wäre ich sehr dafür!
Meine (bescheidene) Vorstellung:
Dein aktuelles Linienfolge-Programm gehört ja eigentlich zu deinem großen Projekt "RP6 sucht autonom eine induktive Ladestation auf".
Ich fände es absolut klasse, wenn das ganze Projekt zu einem eigenen Wiki-Artikel würde. Du hast dich da mit so viel Energie den Hardware- und Software-Fragen gestellt, dass das ein "Lehrstück" für Viele sein könnte (das Interesse zeigt sich ja z.B. durch die große Zahl der Aufrufe deiner Themen!).