Hmm,
ich will dir den Wind nicht aus den Segeln nehmen und ich habe in diesem Gebiet auch nicht so viel Erfahrungswerte, aber rein aus logischer Beurteilung würde ich sagen, dass ein GPS-Empfang innerhalb eines Raumes nicht möglich ist,
da die Betondecke bzw deren Stahlträger zu viel dämpfen. Oder kann man mit einer externen Antenne was erreichen, hat das jemand mal getestet?

Ich würde es auf jeden Fall mal ausprobieren, schadet nix!
Trotzdem ist es immer hilfreich alternative Lösungsansätze im Hinterkopf zu haben.

Kurz weg zu einem ähnlichen Thema, hat mich schon lange interessiert: Über (reine) Funkbaken und weiterführend per Triangulation die Position eines Roboters in einem geschlossenem Raum zu errechnen stell ich mir theoretisch als durchaus kompliziert vor.
Ginge es auch mit Laufzeitmessung per Ultraschall? Sprich der Roboter hält mit allen Baken Funkkontakt, wobei er nach der Reihe allen ein Signal gibt, ein kurzes US-Signal auszusenden:

Roboter zu Bake 1 [Funk]: US-Signal senden --> Timer (in µs) wird gestartet --> Warten auf eintreffendes US-Signal --> Timer stopp und speichern des Wertes
Bake 2... usw

Nur als Idee, eventuelle Reflexionen müssen natürlich rausgerechnet werden und es muss Sichtkontakt zur Bake bestehen.