Hi,
Kann es sein, dass die I2C-Pins vom RP6-Micro hin sind?
Am besten testen:
LED mit Vorwiderstand an SCL und SDA und mit einem kurzen Programm blinken lassen (... etwa wie hier ...)

Gibt es noch andere Pins die man dafür ohne großen Aufwand verwenden kann?
Nein, wenn man Hardware-I2C (also die I2C-Libs des RP6) nutzen will.

Falls Du eine Idee hast, was ich da noch machen kann, würde ich mich freuen.
Nicht wirklich. Hast du GND des RP6 und des Arduino auch verbunden?