Hallo,

Eine fertige (und vor allem kostenlose) Software für diesen Anwendungszweck kenne ich nicht, Du könntest Dir aber mal die Spline-Interpolation (insbesondere die kubischen Splines -> einfach und effektiv) anschauen.
Diese Interpolationsart wird sicherlich auch in den von Dir gezeigten Screenshots verwendet, ist also genau das, was Du suchst.
Der Vorteil der Spline-Interpolation gegenüber den Bezierkurven ist der, dass die gewünschten Positionen auch wirklich erreicht werden, sofern deren Sollzeitpunkt im Interpolationstakt liegt.
Dieser muss für flüssige Bewegungen natürlich sinnvoll gewählt werden, Du kannst die Sollpositionen natürlich zusätzlich auch noch so anpassen, dass sie genau in den IPO fallen.

Grüße,

Max Web