Wenn du eine ungefähre Vorstellung vom geplanten Roboter hast, dann helfen 3D CAD Programme, das Gefühl für sein Aussehen zu bekommen. Es kostet natürlich Zeit sich in eine neue CAD Software einzuarbeiten, aber es lohnt sich wie ich finde.

Ich selber zeichne das grobe mit SketchUp in 3D. Für genauere Detail-Zeichnungen (z.B. Getriebe) bleibe ich bei 2D und nehme LibreCAD. Als Einstieg zu einem neuen Modell nehme ich vorhandene Teile (in dem Fall wäre das z.B. der Greifer), zeichne sie in Sketchup nach und fange an, weitere Teile dran zu zeichnen. Im 3D Modell kann man dann in etwa die Volumen der verbauten Alu-Profile, Gewicht, Massenträgheitsmomente usw. abschätzen.