Getriebemotor zu Servo umbauen

[Geistesblitz]

Sehr interessantes und unterstützenswertes Projekt, sowas wird ja von vielen mal gesucht  
Ich könnte mich für sowas interessieren, würde sowas aber auch gerne mal entwerfen wollen, um nicht auf Potis angewiesen zu sein (hab noch Magnetencoder rumliegen). Wird dann trotzdem interessant, euren Entwicklungsprozess zu beobachten  

Das Schwingen um die Sollage kommt vermutlich durch Getriebespiel. Besteht eine Winkeldifferenz, so möchte der Regler diese beseitigen, indem er den Motor in die Richtung fahren lässt. Durch das Getriebespiel dauert das eine kleine Weile, in der der Motor ein wenig beschleunigt, dann erreicht die Abtriebswelle die Sollposition, aber der Motor muss dann erstmal noch abbremsen, wodurch er übers Ziel hinausschießt. Dann fährt er wieder in die andere Richtung, wo dann wieder das Spiel auftritt und das wiederholt sich dann ständig, es führt also zu einer Schwingung um die Solllage. Wie man dies in der Regelung berücksichtigen kann, ist allerdings en schwieriges Unterfangen, da je nach Belastungsart sich das Getriebespiel anders verhält.

[HannoHupmann]

@Geistesblitz klingt nach einer logischen Erklärung insbesondere, wenn es sich um einen Test ohne Belastung handelt; sprich Getriebewelle und Poti sind direkt ohne Belastung verbunden. Im Belastungsfall dürfte das Getriebespiel nicht auftreten bzw. würde durch die Last gedämpft, damit sollte der Motor die Position genau anfahren können.

[Slowly]

ne ne. Das ist kein Problem mit dem Spiel.
@HannoHupmann
Ich habe es mit einem Escap Motor probiert von denen Du auch welche hast.
Mehr dazu später.

[Geistesblitz]

Wie gesagt, hängt von der Belastung ab. Wenn diese aus einer Masse besteht, ohne großartige Dämpfung, wirds sicher auch eklig. Bei einer einseitigen Last sollte das keine Probleme machen. Wenns aber wirklich nicht am Getriebespiel liegen sollte, müsste es wohl an den Reglerparametern liegen. Wie habt ihr die Regelung eigentlich aufgebaut? Was lässt sich da einstellen?

[muell-er]

Sehr interessantes und unterstützenswertes Projekt ...

Was ist uNterschied zu open servo?

[Geistesblitz]

Wahrscheinlich, dass es auch für größere Leistungen gedacht ist als für normale Standardservos. Wenn man auf einem höheren Level bauen möchte, denk ich mal schon, dass man da ungern auf normale Servos zurückgreift, eben weil diese so abgeschlossene Systeme sind. Nagut, bei Openservo bekommt man auch endlich mal Werte zurück, allerdings sind diese für die typische Bauform gedacht.
Dennoch wird wohl der größte Sinn des Ganzen wohl sein, sowas mal selber gemacht zu haben und somit solche Systeme auch besser zu verstehen.

[Kabelkasper]

Beim Servoschwingen tippe ich auf einen zu kleinen Totbereich.
Im DB zum M51660 ist eine Darstellung zur Wirkung des Widerstandes an Pin 9 auf den Totbereich zu sehen.

KK

[HannoHupmann]

@muell-er dass Open Servo mit I2C arbeitet und nicht mit dem ursprünglichen PWM Signal. Außerdem ist open Servo für Servos und nicht für Getriebemotoren 12V oder so.

[Slowly]

Beim Servoschwingen tippe ich auf einen zu kleinen Totbereich.
Im DB zum M51660 ist eine Darstellung zur Wirkung des Widerstandes an Pin 9 auf den Totbereich zu sehen.

KK

Das sieht so aus. Eine Originalservoplatine mit 1K an Pin 9 funktioniert besser als der Nachbau mit 2K7.

[HannoHupmann]

Also modifiziere ich:
R7 von 2,7k auf 1k (Pin 9) würde es nicht vielleicht sogar Sinn machen auf 820R zu gehen?

Im DB steht der Kondensator C3 an Pin 3 mit 0,03µF in der Conrad Schaltung mit 0,01µF. Auch der Kondensator C4, 0,22µF hat im DB einen anderen Wert von 0,1µF
Was mich auch noch wundert ist der Widerstand mit 560k zwischen Pin 2 und Pin 6 der taucht in der C-Schaltung gar nicht auf.


Vermutlich macht es auch noch Sinn in den Servosupply einen Kondensator mit 10µF zu hängen, einfach um die Versorgungsspannung ein wenig zu glätten.