Getriebemotor zu Servo umbauen

[oberallgeier]

... Es gibt immer bei schneller Positionierung ein Überschwingen und Einpendeln ...

Bei meinen Messungen mit analogen Servos (Steuerchip nicht dokumentiert) hatte ich immer Schwingungen festgestellt. Diese Aufzeichnung *) ist typisch für lastlos, auch Messungen mit Last zeigen Schwingungen. Ist ja klar, wenn der Regler am Schreibtisch für eine nur schätzbare Last- Trägheits- und Dämpfungskonfiguration ausgelegt wurde, liegt er meist daneben. Die Dämpfung ist bei verschiedenen Servos z.T. drastisch eingestellt, aber flott genug, dass sie ordentlich laufen können.

Überschwingen hatte ich bei den von mir vermessenen vier Servotypen praktisch nicht festgestellt, hatte aber auch nicht mit wirklich schweren (im Rahmen der Servospezifikation), ungedämpften Massen hantiert.

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*) Bedingungen: Üblicherweise 5,0 V aus Labornetzteil max 5A, Signal an Servo mit 20,0 ms.

Messungen im Abstand von 1000 µs mit nicht geeichtem Potentiometer, Winkelangaben als Rohdaten in ADC-Werten (1° ca. 10 ADC), Zeitangaben mit üblicher Quarzgenauigkeit.

Wegen der schnellen Datenerfassung springen die digitalen Messwerte, eine sinnvolle Auswertung ist nur durch z.B. gleitenden Durchschnitt möglich - hier mit 10 Perioden. Man sieht bei dieser Messung deutliche Geschwindigkeitsschwingungen im 20-ms-Raster. Messungen bei anderen Servos - mit vermutlich höherer Dämpfung - zeigen ähnliche Schwingungen (ist ja auch klar). Messfahrten mit SlowMotion == ServoPWM wird mit etwas 12 Bit Auflösung vorgegeben - zeigen diese Schwingungen von full speed bis runter zu Schleichfahrt.

[Hessibaby]

Ganz eliminieren lässt sich das Servospiel eh nicht, da das Poti üblicherweise über ein zusätzliches Zahnradpaar von der Ausgangswelle angetrieben wird.
Das Spiel zwischen den Zahnflanken, insbesondere bei wechselnder Last, erzeugt einen Fehler.
Bei einem Truckmodell habe ich, an der Lenkung, anstelle des eingebauten Potis ein 50mm Schiebepoti zur Istmeldung eingebaut.
Nachteil war natürlich das einigermaßen dicht zu bekommen. Angeschlossen war das Ganze über eine 3,5er Klinke, Platz war ja durch den Entfall des Potis und der zwei Zahnräder da.
Bei der Testerei mit den NE555 oder NE556 aufgebauten Servotestern muss man Abweichungen tolerieren.
Ich habe mir mal die Mühe gemacht eine solche Schaltung mit Spindeltrimmer auf genau 20ms Tick einzustellen. Im längeren Betrieb lief dieser dann zwischen 19,2 und 20,5 ms hin und her da der 555er offensichtlich den frequenzbestimmenden C nicht immer gleichtief entlädt.
Vielleicht sollten wir zunächst einen Servotester basierend auf PIC oder AVR aufbauen?

[oberallgeier]

... Vielleicht sollten wir zunächst einen Servotester basierend auf PIC oder AVR aufbauen?

Ich hatte den Aufwand lange gescheut. Aber die gefundenen Aussagen mit meinem Prüfstand sind für mich ziemlich aufschlussreich, obwohl ich z.B. die schnelle Abtastung beim Stromverbrauch u.Ä. noch immer nicht aufgebaut und programmiert habe. Wesentlicher Antrieb zum Bau meines Servotesters war die festgestellte Regelabweichung beim RS-2 - der ist in dieser Hinsicht vermutlich einer der schlechtesten Servos die ich kenne.

[Geistesblitz]

@Hessibaby: was waren das denn für Servos? Ich hatte bisher nur Servos, wo das Potentiometer direkt mit der Abtriebswelle gekoppelt war.
Das mit dem programmierbaren Servotester ist bestimmt mal ganz praktisch, interessant wäre auch eine Sinuskurve als Sollsignal, bei der sich die Frequenz ändern lässt. Damit lässt sich die Servodynamik ein bisschen austesten, da bei höheren Frequenzen die Amplitude immer mehr schwindet.

[Slowly]

@Geistesblitz
Das sind Servos bei denen ein Poti mit dem Zahnrad vor dem Antrieb
gekoppelt ist. Damit hat man z.B 90° 180° 360° Servos.

[HannoHupmann]

Leider ist der Thread ein wenig untergegangen, ich musste mich auch ein wenig mit anderen Dingen beschäftigen.

Slowly wie sieht es denn aus im Moment?

[Hessibaby]

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